水一下，看完STC四轴的姿态解算部分的代码，有点小震惊

zouyf12

        无意中发现，STC论坛有人用STC15做了个四轴， 论坛也组织过一次团购，  比较关心它的姿态解算用的是什么代码，
今天找了源码研究了一下， 姿态解算用的不是四元数，  不是余弦矩阵，不是欧拉角  就是直接角速度积分---这个在一开始就被认为
只适合平衡车单轴旋转的方法。   所以STC四轴不单是使用8位低速单片机的突破，更是算法简化上的突破。
        仔细想想，那些惯性导航的算法，目的是求出正确的姿态角，  直接积分在多个轴转动后会有很大的误差，甚至完全不正确， 但是四轴基本姿态都是水平的， 转动一般也只会单轴转动，
加上有误差也可以被加速度计修正，   所以使用上没有问题。
      

charlesg

这个难道不是很早以前的balance filter吗？陀螺仪和加速度计还有电子罗盘滤波。

xurenhui

什么地方震惊啊，贴出来让大家分享看看

lans0625

没看到让人震惊的情况呀。

zouyf12

lans0625 发表于 2015-9-5 14:36
没看到让人震惊的情况呀。

       之前大家都说四轴姿态解算不能直接加速度积分，得用四元数什么的， 而STC四轴就直接积分了，而且飞得还很好，
反正我是有点震惊了。