请教云台电机换相问题
各位老师，宝上出售的俄罗斯版两轴无刷云台，用的是无刷电机，没有发现有位置传感器，那位能解惑一下，无刷电机是靠什么手段达到“精确”换相的？难道是靠上面的IMU姿态吗，如果是这样，是个什么样的工作流程？这样在震动的环境下，能达到“精确”的水准吗？ 无图你说个。。 基本上是靠imu来获取位置了吧，毛台那么便宜，哪舍得上编码器啊 @dawanpi，谢谢，电机启动过程？@jamesdeep大侠，这个只能见过的同学讨论一下吧，上图恐有广告之嫌，电路板上和电机连接的就时三根线，没有别的线。 工作的时候，电机有没有发出尖锐的声音？ 过零检测。。。。 @jamesdeep：电机始终很安静 jamesdeep 发表于 2015-9-28 22:48
工作的时候，电机有没有发出尖锐的声音？
软件里有选项，高频工作就不叫。 zpwkxg 发表于 2015-9-30 07:28
@jamesdeep：电机始终很安静
由于你没有提供更详细的资料，比如图片，参数，型号之类的，那我也只能猜测一下。
根据你的描述，无传感器、工作时无尖锐声，可以排除高频注入的定位方法。
那么有可能是对电机的安装位置有严格要求，这样电机位置一开始就是已知的，再配合IMU传感器便可进行定位。 step模式 开源云台直接把无刷电机当作步进电机用的，没有所谓的换相闭环，更没有力矩转速闭环，直接和imu的姿态构建了一个大闭环，简单暴力有效！ 最近正在研究这款云台，这个方案电路和控制方法都很粗暴，核心代码就200行，不存在换向，反馈就是IMU，他们的思路就是pid+正弦波驱动，有点类似foc但又不是，直接三相sin合成力矩输出，因为速度比较低，所以磁场能齿合不丢步。实测带动mobius的时候电流1.5a左右，三个电机热得要死，板子上mosfet区域也是热得要死，差点被烫伤
void pitch_PID(void)
{
//-------------------------------------PID Pitch-------------------------------
pitch_Error_current = pitch_setpoint + pitch_angle*1000;
pitch_P = pitch_Error_current * (float)configData/100;
pitch_D = (float)configData/100 * (pitch_Error_current - pitch_Error_last);
pitch_Error_last = pitch_Error_current;
pitch_output = (pitch_P+ pitch_D);
//set TIM1 values;
TIM1->CCR1=(sin(pitch_output )*5*configData)+500;
TIM1->CCR2=(sin(pitch_output+2.09)*5*configData)+500;
TIM1->CCR3=(sin(pitch_output+4.19)*5*configData)+500;
}
不知楼上TMalc兄台的mobius是什么型号电机，我用Evv驱动板驱动GM-2804无刷电机，没有感觉烫。正在看毛子的代码。
实物图~哈哈自己看吧
attach://290837.jpg
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attach://290839.jpg
attach://290840.jpg zpwkxg 发表于 2015-10-5 09:51
不知楼上TMalc兄台的mobius是什么型号电机，我用Evv驱动板驱动GM-2804无刷电机，没有感觉烫。正在看毛子的 ...
忘记什么型号了，几个月前买的。我在做手持云台，2204-1400kv的电机，1.3的板子配0.4的固件，最近比较忙没怎么调试。你有测过他的工作电流么？
@TMalc：我在网上买的是两轴的，硬件V1.3，Fw是0.2版。电流好像在0.2A左右，电机和驱动MOS管当时用手摸过，绝对不烫，晃动情况下，电流有变化，但也不大。上班后我再看下电流值。 @TMalc：又端详了你这个云台，云台的结构是金属吗？如果是金属2204电机带着是不是有点吃力啊？ 同求，我也很好奇，结构很简单，没有编码器，就一个IMU，不知道是怎么检测 转子位置的，不知道位置就没法控制啊 ，换相什么的就没法做了，看到有人说直接暴力PID，不知道那种方式为啥就不用知道转子的位置，待我回去看看书 zpwkxg 发表于 2015-10-5 09:51
不知楼上TMalc兄台的mobius是什么型号电机，我用Evv驱动板驱动GM-2804无刷电机，没有感觉烫。正在看毛子的 ...
请问下毛子的代码哪里能找得到？ 顶起！
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