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暮秋之子 发表于 2016-1-19 21:21:41

MPU6050传感器DMP法获取姿态的零偏矫正问题

我现在在做平衡小车，用的是MPU6050传感器，姿态获取移植的是DMP的程序，现在的话有个问题就是在调自立平衡时，小车总是往一边倾斜直至倒下，开始认为是机械零度没有调好，可后来自己试了很多机械零度角，发现并不是这个问题，现在的话自己怀疑是传感器零偏的问题，可现在自己不知道怎么矫正零偏，看到你说是自己矫正的，所以想请教一下各位用过的大神，能给我说说传感器是怎样实现零偏矫正的吗？不胜感激了。

FORDREAM0 发表于 2016-1-19 23:05:08

请问你移植的DMP程序是MSP430的吗

暮秋之子 发表于 2016-1-19 23:21:33

FORDREAM0 发表于 2016-1-19 23:05
请问你移植的DMP程序是MSP430的吗

是的，我移植的是MSP430的，现在我自己小车用的是STM32的单片机，请问你用过吗，求指导，这个问题困扰自己好久了

逸翮孤风 发表于 2016-1-20 10:09:20

切记MPU6050的线要短！！！去年可被整惨了

skbljs2652 发表于 2016-1-20 10:31:17

用上位机看一下输出角度是否零偏

暮秋之子 发表于 2016-1-20 13:00:12

逸翮孤风 发表于 2016-1-20 10:09
切记MPU6050的线要短！！！去年可被整惨了

我用的是普通的杜邦线，大概有十厘米左右吧，影响大吗？

暮秋之子 发表于 2016-1-20 13:01:54

skbljs2652 发表于 2016-1-20 10:31
用上位机看一下输出角度是否零偏

用匿名的上位机看了波形，基本没什么变化，这样是不是就不用零偏矫正啊，你知道零偏矫正在那几行代码实现 的吗？我一直没找到。

skbljs2652 发表于 2016-1-20 13:27:09

我没用过dmp,直接读取然后互补滤波，没有发现零偏的问题。你的车体，最好机械做的比较平衡，不要一边重一边轻。

FORDREAM0 发表于 2016-1-20 15:38:49

暮秋之子 发表于 2016-1-19 23:21
是的，我移植的是MSP430的，现在我自己小车用的是STM32的单片机，请问你用过吗，求指导，这个问题困扰自 ...

淘宝上有卖MPU6050串口模块的 就是说它的数据都是经过处理后直接通过串口输出的 卡尔曼滤波什么的都已经做好了 我觉得直接用这种模块会节约很多时间吧

暮秋之子 发表于 2016-1-21 15:44:02

skbljs2652 发表于 2016-1-20 13:27
我没用过dmp,直接读取然后互补滤波，没有发现零偏的问题。你的车体，最好机械做的比较平衡，不要一边重一边 ...

嗯，谢谢你，我做的小车还是比较平衡的，我再找找原因

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