MPU6050传感器DMP法获取姿态的零偏矫正问题

暮秋之子 · 发表于 2016-1-19 21:21:41

我现在在做平衡小车，用的是MPU6050传感器，姿态获取移植的是DMP的程序，现在的话有个问题就是在调自立平衡时，小车总是往一边倾斜直至倒下，开始认为是机械零度没有调好，可后来自己试了很多机械零度角，发现并不是这个问题，现在的话自己怀疑是传感器零偏的问题，可现在自己不知道怎么矫正零偏，看到你说是自己矫正的，所以想请教一下各位用过的大神，能给我说说传感器是怎样实现零偏矫正的吗？不胜感激了。

FORDREAM0 · 发表于 2016-1-19 23:05:08

请问你移植的DMP程序是MSP430的吗

暮秋之子 · 发表于 2016-1-19 23:21:33

FORDREAM0 发表于 2016-1-19 23:05
请问你移植的DMP程序是MSP430的吗

是的，我移植的是MSP430的，现在我自己小车用的是STM32的单片机，请问你用过吗，求指导，这个问题困扰自己好久了

逸翮孤风 · 发表于 2016-1-20 10:09:20

切记MPU6050的线要短！！！去年可被整惨了

skbljs2652 · 发表于 2016-1-20 10:31:17

用上位机看一下输出角度是否零偏

暮秋之子 · 发表于 2016-1-20 13:00:12

逸翮孤风发表于 2016-1-20 10:09
切记MPU6050的线要短！！！去年可被整惨了

我用的是普通的杜邦线，大概有十厘米左右吧，影响大吗？

暮秋之子 · 发表于 2016-1-20 13:01:54

skbljs2652 发表于 2016-1-20 10:31
用上位机看一下输出角度是否零偏

用匿名的上位机看了波形，基本没什么变化，这样是不是就不用零偏矫正啊，你知道零偏矫正在那几行代码实现的吗？我一直没找到。

skbljs2652 · 发表于 2016-1-20 13:27:09

我没用过dmp,直接读取然后互补滤波，没有发现零偏的问题。你的车体，最好机械做的比较平衡，不要一边重一边轻。

FORDREAM0 · 发表于 2016-1-20 15:38:49

暮秋之子发表于 2016-1-19 23:21
是的，我移植的是MSP430的，现在我自己小车用的是STM32的单片机，请问你用过吗，求指导，这个问题困扰自 ...

淘宝上有卖MPU6050串口模块的就是说它的数据都是经过处理后直接通过串口输出的卡尔曼滤波什么的都已经做好了我觉得直接用这种模块会节约很多时间吧

暮秋之子 · 发表于 2016-1-21 15:44:02

skbljs2652 发表于 2016-1-20 13:27
我没用过dmp,直接读取然后互补滤波，没有发现零偏的问题。你的车体，最好机械做的比较平衡，不要一边重一边 ...

嗯，谢谢你，我做的小车还是比较平衡的，我再找找原因

MPU6050传感器DMP法获取姿态的零偏矫正问题

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