无穷四轴,超声定高，动感悬停，只要爱折腾,就一定会有突破
本帖最后由 怪侠封沉 于 2016-7-8 22:14 编辑论坛发帖主要以技术为主，故将一些带广告宣传的信息与图片去掉了，若有不适，请联系本人及时修改本帖。
想一想，不知什么时候自从国外那个微小的空心杯四轴方案出来后，就再也难在这个平台继续创新开发了！
原因不外乎以下几点：
1：负载有限，载重不大
2：开源有限，一直都是那套基本的能飞的算法
3：更多的人将目光与精力投入到了无刷电机的航拍、植保等方案中
喜欢折腾的我们，在这上面花费了很多功夫，让这架手掌大小、安全可靠的飞机变得更加智能，故发帖希望能够加入更多的朋友一起进入开发。
也希望国内科技爱好者们能够越做越好，打响国内自己的创新品牌。
上一篇帖子发的是：
★无穷四轴★ BlackHole1开源四轴资料 持续更新
http://www.amobbs.com/thread-5636526-1-1.html
(出处: amoBBS 阿莫电子论坛)
大家感兴趣里面有我们开源的资料可以下载，这里是我们的第二代四旋翼飞行器了。
这次分享我们在微信平台发布的一篇帖子，因为论坛发帖主要以技术为主，故将一些带广告宣传的信息与图片去掉了，若有不适，请联系本人及时修改本帖。
无穷，总是能给你不一样的惊喜！
如果你追求极致，敢于创新，BlackHole2|黑洞2(下简称"BH2")的诞生，一定会与你产生思想的共鸣。
http://v.youku.com/v_show/id_XMTYzNDUzMjUyMA==.html
一个手掌一样小的微型四旋翼，集成3轴陀螺、3轴加速度计便能够正常飞行了，很多时候大家把这叫做玩具。自从国外陆续开源这巴掌大小四旋翼方案后，后续开发者在飞行器外形、更换最新的元器件、传感器上下尽了功夫，却再鲜有明显超越其性能的智能开源微型四旋翼平台了。
无穷，一定能给你不一样的惊喜！
在BH2机身集成3轴陀螺、3轴加速度计，气压计核心器件的基础上，同时集成超声波定位系统，通过多级高阶硬件滤波实现无死区探测，一键定高。同时，首创动感悬停功能，解放摇杆，结合重力感应与超声定高可以实现飞行器的悬停。机身集成Wifi数传，通过电脑/手机连接Wifi即可实现与飞行器的实时通信，观测飞行器飞行实时数据，开发者更可自行开发手机APP对飞行器实现个性控制。
与此同时，BH2与BH1硬件完全向上兼容，继承了BH1的优点，如高速的通信方式(SPI)，支持多类航模遥控操控等等。
下面，我们将时间交给黑洞2！
又上传了一些没有修剪的原始视频，更加真实，大家可以看到效果还是很不错的哦，哈哈。
http://v.youku.com/v_show/id_XMTYzNjM1NDkzMg==.html
希望更多对热衷与飞行的朋友们多多交流进来交流！！！
不多说了，调飞机去了，大家关于技术方面的问题也可以在此贴交流。 本帖最后由 怪侠封沉 于 2016-7-12 10:11 编辑
因为与队友 开发帖子尚未完成，需要不断地编辑，将开发帖子链接放到此处。待编辑成熟后再发到论坛中来
BH2|零基础快速开发 黑洞2 无穷开源四轴 BlackHole2 持续更新中
http://www.infcre.com/forum.php?mod=viewthread&tid=4283&fromuid=1
本帖最后由 怪侠封沉 于 2016-8-16 10:10 编辑
这是1代的开源资料，大家有需要可以自行到相应帖子中下载。
无穷四轴★ BlackHole1开源四轴资料 持续更新
http://www.amobbs.com/thread-5636526-1-1.html
还有一个好玩的东西，UWB超宽带定位系统，造飞机伙伴们的福利。
无穷创新| I-UWB RTLS 高精度室内定位系统 无人机悬停定位
http://www.amobbs.com/thread-5657397-1-1.html
(出处: amoBBS 阿莫电子论坛)
支持 确实用心做了 太厉害了，牛！ 顶。一直在关注无穷的四轴，１代买了，真心的稳，２代现正在考滤中。哈哈。 liang_work 发表于 2016-7-8 18:07
顶。一直在关注无穷的四轴，１代买了，真心的稳，２代现正在考滤中。哈哈。 ...
谢谢支持！ 本帖最后由 Mingrui 于 2016-7-8 22:04 编辑
不错！悬停的效果咋样呀？ Mingrui 发表于 2016-7-8 21:57
不错！悬停的效果咋样呀？
位置环通过重力感应控制，控制得好再加上超声定高，能够做到一个很精确的悬停效果，我又在帖子中更新上传了一个长时间的定高与悬停视频。 厉害，以前关注过 boat030 发表于 2016-7-8 22:10
厉害，以前关注过
谢谢关注！ 怪侠封沉 发表于 2016-7-8 22:08
位置环通过重力感应控制，控制得好再加上超声定高，能够做到一个很精确的悬停效果，我又在帖子中更新上传 ...
嗯，挺好！你的调试平台用什么做的呀！不错呀！ Mingrui 发表于 2016-7-8 22:22
嗯，挺好！你的调试平台用什么做的呀！不错呀！
主控STM32
传感器MPU6500、MS5611、超声波 牛 厉害！！！！！ 第二版会有定点，无头等功能吗？ 2007 发表于 2016-7-9 08:48
第二版会有定点，无头等功能吗？
无头主要是一个逻辑问题。
定点的话是很复杂的一个实现过程了，室内还是室外？还是都可以？还有定点的控制精度等等......
如果上大点的无刷飞机采用GPS+光流现成模块在短期内能够得到一个不错的效果，但是要做好那就得需要不断折腾了 怪侠封沉 发表于 2016-7-8 21:52
谢谢支持！
昨天订了一台二代，希望你们也能在这个平台，做出更多的花样，还有，原来的一代的上位机，在我的电脑一直运行不了。 本帖最后由 怪侠封沉 于 2016-7-10 14:40 编辑
liang_work 发表于 2016-7-9 12:19
昨天订了一台二代，希望你们也能在这个平台，做出更多的花样，还有，原来的一代的上位机，在我的电脑一直 ...
地面站兼容性会做的更好的 有点意思 酷，楼主能说说你是用什么算法进行定高的吗？ yuanpiggy 发表于 2016-7-10 21:46
酷，楼主能说说你是用什么算法进行定高的吗？
一个PID控制器就可以完成不错的基础的效果。
更好的效果可以在此基础上引入其他观测量 顶一顶，沉下了 顶顶，LZ可以在减重上面花点心思 请问一下都开源哪些资料？ SCH 和 源代码？ daicp 发表于 2016-8-11 09:10
请问一下都开源哪些资料？ SCH 和 源代码？
有原理图和源代码 智涅 发表于 2016-8-10 23:04
顶顶，LZ可以在减重上面花点心思
嗯嗯，谢谢你的建议！{:smile:} 听起来很low，不过确实讨巧啊，效果应该也很好。
不过超声最远能到多少呢？ runapp 发表于 2016-8-15 20:21
听起来很low，不过确实讨巧啊，效果应该也很好。
不过超声最远能到多少呢？ ...
1米多。。。。 怪侠封沉 发表于 2016-8-16 10:01
1米多。。。。
意思是超声辅助定高只能定到1m吗……？ runapp 发表于 2016-8-16 13:03
意思是超声辅助定高只能定到1m吗……？
1米4左右 怪侠封沉 发表于 2016-8-16 13:34
1米4左右
噗……那高了怎么办？ runapp 发表于 2016-8-16 23:19
噗……那高了怎么办？
气压计、加计，室外GPS这些进行融合，建议你多去看看pixhawk。
大哥，你用匿名地面站的 控件，不好吧 ttbboo 发表于 2016-11-14 13:03
大哥，你用匿名地面站的 控件，不好吧
不要没凭没证的胡乱说，我是做飞机的，没做过地面站
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