小四轴电机震动导致加速度抖动太厉害
自己做了一个小四轴，电机转速加快会导致加速度计数据震动很厉害，尤其是Z轴数据都超量程了。以为是第一版小四轴的PCB做的是1.mm的厚度，mpu6050传感器不在板中间的问题导致震动太厉害。
后来改版了，PCB板厚为1.6mm，mpu6050传感器放在了板中间，问题还是没改善
下面附上加速度数据图：
上图是X轴的加速度数据，单位为重力加速度g。蓝色为原始数据，震动好厉害，最多有10个g；红色是低通滤波后的数据，滤波后数据还可以
上图是Z轴的加速度数据，单位为重力加速度g。红色为原始数据，可以看到好多数据都超量程了（量程为16g）；蓝色是低通滤波后的数据，滤波后数据也是不正确的
小四轴图片
电机固定图，支架固定在PCB上
主要是Z轴的数据超量程了，怎么滤波算法出来的数据也是不正确。不知那个网友有好的解决办法 本来抖动就大，但是也不至于到了你这种超越量程的地步，你的电机怎么固定的？
fcmer2016 发表于 2016-7-17 23:01
本来抖动就大，但是也不至于到了你这种超越量程的地步，你的电机怎么固定的？
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用的是720空心杯，电机直接固定在PCB板上7.0mm的孔里面。这样会有问题吗 这个正常，你的板子1.6mm 很硬，震动都很坚定的传回来了。
你如果要改的话可以考虑加软的减少震动的东西。
修改的话改薄会有好处。
例如通过相对薄点的塑料墙组成的结构件震动就会少些。
还有就是把 IMU 和主板分离。搞个独立的减振台。
你先在这些都不能做的话，你可以平衡一下浆。浆的平衡
对震动影响也很大。大的浆有专门平衡的仪器。你的小浆
估计用不上。你可以只开一个电机看看震动读数，贴个
透明胶布一点点看看是变好还是变坏。换另一边看看。
根据震动来凑。
helislayer 发表于 2016-7-18 09:42
这个正常，你的板子1.6mm 很硬，震动都很坚定的传回来了。
你如果要改的话可以考虑加软的减少震动的东西。
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1.0mm的板厚也是一样震动很厉害。试试贴个透明胶布看看怎么样 waft_wind 发表于 2016-7-18 19:58
1.0mm的板厚也是一样震动很厉害。试试贴个透明胶布看看怎么样
1.0mm 震动也很正常。你看看外面商业的小四轴很多都有软的东西来
吸收一部分震动。大疆和零度的 IMU 都带了金属块+海绵的减震。
你的配置这个减震状态出现这种震动是不奇怪的。
平衡浆也很重要。 电机臂部分做窄，板子做薄，让它有一定柔性起到缓冲减震作用。再高级点就学大疆，IMU部分单独出来，利用海面和金属块减震缓冲。
另外算法上也要做一定处理 不减震是不行的，但是看你的四轴，好像没法加减震。我以前也遇到过，没有减震，飞机飞起来感觉很奇怪，总是自己扭，加上减震，很一般的减震，瞬间就好了
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