yllyly0454 发表于 2016-11-21 11:27:10

求教：四轴飞行器如何在空中稳定停留？

求教：四轴飞行器如何在空中稳定停留？能否精准停留在一个高度，并在左右前后移动的距离在一个小范围内？

请教了。谢谢。

krstc 发表于 2016-11-21 11:34:30

光流，超神波，gps，气压，dji的做法。

yuyu87 发表于 2016-11-21 11:38:16

要有一个参照物的传感器

grash 发表于 2016-11-21 11:43:46

用个APM，悬停模式，搞定

yllyly0454 发表于 2016-11-21 12:34:24

grash 发表于 2016-11-21 11:43
用个APM，悬停模式，搞定

谢谢楼上各位。APM是否只限用于室外？

grash 发表于 2016-11-21 13:32:33

yllyly0454 发表于 2016-11-21 12:34
谢谢楼上各位。APM是否只限用于室外？

APM有两种留待模式，第一种是GPS+气压计，这个测试过，参数调好的话，很稳定的用好点的GPS模块，如M8N
                               第二种是靠光流，这个我也没测试过


jcrorxp 发表于 2016-11-21 14:31:21

一般的飞控,不用光流(视觉系统),不用超声波, 是这么做的,   陀螺仪----机身平稳,加速度,倾斜检测,做到平行于地面那种,类似智能小车.气压计---检测大气压,不同高度不同大气压,但是不太准的.   电子罗盘---检测东南西北, 让飞机方向指向锁定.   有这三个东西,就可以飞起来, 基本高度保持住, 但是由于只有高度,也就是Z方向的外部参考量, 其他XY方向没有外部参考量,它会高度大致不变,但前后左右飘动, 也就是Z不懂,X,Y飘移.最后 加上GPS,就能在XYZ方向再给个补充, 可以做到精确定位,XYZ方向飘动不会超过1-2米吧.    然后你还可以给他加各种外部参考值,超声波, 光流, 双GPS. 外部摄像头定位等等,只要你能做到或者想到.

yllyly0454 发表于 2016-12-12 11:04:26

jcrorxp 发表于 2016-11-21 14:31
一般的飞控,不用光流(视觉系统),不用超声波, 是这么做的,   陀螺仪----机身平稳,加速度,倾斜检测,做到平 ...

谢谢，我准备先用光流。让孩子们去试一下。有问题再请教。一并再次感谢所有回帖的朋友。

first_blood 发表于 2016-12-12 11:37:18

会飘的，加个GPS

AirUAV 发表于 2017-1-22 15:29:43

室外的一般GPS+罗盘+气压计定点就可以很稳了。室内定位应用在四轴上的有见过超声波或光流的，超声波得靠周围墙面或障碍来反射测距定位，光流测得是离起点的相对位移，光流灵活点咯。

sky1234567 发表于 2017-1-23 10:24:10

楼主是问传感器还是算法
如果是算法从PID开始学起

hswkcg 发表于 2017-1-23 13:34:29

那些上来就说用光流的，先不说视觉定位测距算法，仅芯片的性能有没有考虑过，能不能支撑这么大的数据量？你要用FPGA那也可以，目前FPGA但对图像进行处理就是不小的工作量，别说实时视觉的定位测距，开什么玩笑！

hswkcg 发表于 2017-1-23 13:35:11

那些上来就说用光流的，先不说视觉定位测距算法，仅芯片的性能有没有考虑过，能不能支撑这么大的数据量？你要用FPGA那也可以，目前FPGA但对图像进行处理就是不小的工作量，别说实时视觉的定位测距，开什么玩笑！

yllyly0454 发表于 2017-1-25 10:23:45

hswkcg 发表于 2017-1-23 13:35
那些上来就说用光流的，先不说视觉定位测距算法，仅芯片的性能有没有考虑过，能不能支撑这么大的数据量？你 ...

谢谢回复。感谢！
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