四轴PID输出太尖锐是什么情况啊
不知道为什么我的PID输出曲线特别尖锐是什么情况啊，而且开机后四轴往一边一直倒，请各位指点一下，新手刚接触，这是我的PITCH角的PID我的fly_status.angle_pit是DMP解算出来的，不过我的程序中角速度那里直接减去mpu6050.Gyro.y，这个没有经过任何处理（是不是要经过什么处理啊），当看图像显示就很尖锐，不知道是不是这个原因。
我的PID输出感觉好尖锐啊，我看别人的很平滑啊
u8 Pitch=0,I_enable;
double Ang_Speed_Err,Out_Loop,P=0,D=0;
static double PIT_I=0;
//先调外环
PID_Pitch.SetValue=FLY_Angel_Expe;//期望值赋给设定值，现在都是给0
Out_Loop=PID_Pitch.out_Kp*(PID_Pitch.SetValue-fly_status.angle_pit);//期望的飞行角度-当前的飞行角度
//调内环P
Ang_Speed_Err=Out_Loop-mpu6050.Gyro.y;//外环输出-当前陀螺仪角速度=角速度偏差
P=Ang_Speed_Err * PID_Pitch.Kp;//乘以比例系数
//内环I之积分作用前提
if(Ang_Speed_Err>300)//当偏差过大时积分不起作用
I_enable=0;
else
I_enable=1;
//内环I之积分限幅
PIT_I+=PID_Pitch.Ki*Ang_Speed_Err*I_enable;
if(PIT_I>PID_Pitch.I_MAX)//如果大于积分最大值
PIT_I=PID_Pitch.I_MAX;
else if(PIT_I<-PID_Pitch.I_MAX)//如果小于积分最小值
PIT_I=-PID_Pitch.I_MAX;
//内环I之积分清0
if(fly_status.angle_pit<1&&fly_status.angle_pit>-1)
PIT_I=0;//当飞控平衡的时候积分清0
//内环D
D=(Ang_Speed_Err-PID_Pitch.LastError)*PID_Pitch.Kd;
PID_Pitch.LastError=Ang_Speed_Err;//更新上次误差
return P+PIT_I+D;
页:
[1]