ccfuser 发表于 2017-5-30 10:25:41

关于Direction Cosine Matrix IMU: Theory的问题

本帖最后由 ccfuser 于 2017-5-30 10:30 编辑

不就是校正Gyro嘛，为啥不用R与accelereometers和GPS产生的 error直接作用的Gyro上？还要让error通过PI控制器？直接作用在Gyro上会有什么效果？和让error通过PI控制器再作用到Gyro上有什么不一样的效果吗？

sympathique 发表于 2017-6-2 15:35:36

一个是角度另一个是角速度，量纲不一样？

sympathique 发表于 2017-6-2 15:35:59

一个是角度另一个是角速度，量纲不一样？

ccfuser 发表于 2017-6-3 09:40:01

本帖最后由 ccfuser 于 2017-6-3 09:41 编辑

sympathique 发表于 2017-6-2 15:35
一个是角度另一个是角速度，量纲不一样？

就是通过PI控制器，纲量是不会从角度变成角速度吧。我问的意思是捣腾出来的error直接作用在陀螺仪上的作用 与捣腾出来的error通过PI控制器再作用在陀螺仪上的作用有什么不同？？？
页: [1]
查看完整版本: 关于Direction Cosine Matrix IMU: Theory的问题