上海爱观视觉 发表于 2017-12-8 15:30:56

姿态解算中旋转矩阵的左乘和右乘的疑问

前段时间学习IMU的姿态解算，最近开始学习串联机械臂的运动控制，都提到了旋转矩阵，有个结论是 绕固定坐标轴和运动坐标轴的旋转矩阵最终是一样的，
我的疑问是，为什么绕固定坐标轴的旋转矩阵是左乘，而绕运动坐标轴的旋转矩阵是右乘，左乘和右乘在姿态解算中表现的物理意义是什么？？

上海爱观视觉 发表于 2017-12-8 15:32:18

补充：：绕固定坐标系的XYZ和绕运动坐标轴的ZXY的旋转矩阵是一致的，

haigerl 发表于 2017-12-8 16:25:01

绕固定坐标轴（参考系不变）的旋转可以看作是矢量旋转，左乘得到的是旋转后的矢量；绕运动坐标轴（参考系变化）的旋转可以看作是坐标旋转，矢量不变，右乘得到的是新坐标系的矢量。如果是单位矢量，左乘就是矢量旋转，右乘就是坐标旋转。

上海爱观视觉 发表于 2017-12-8 16:29:29

haigerl 发表于 2017-12-8 16:25
绕固定坐标轴（参考系不变）的旋转可以看作是矢量旋转，左乘得到的是旋转后的矢量；绕运动坐标轴（参考系变 ...

这些我觉得都是结论，难道是从数学推导和实际现象结合给定的结论么即数学公式上推导得出一个结论然后刚好可以用来解释矢量旋转和坐标系旋转？

haigerl 发表于 2017-12-8 16:36:23

你可以推导推导，旋转矢量和旋转坐标的角度和顺序正好是相反的。
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