单环PID控制加滤波器,小幅度抗干扰还行,大幅度感觉不...
单环PID两个桨叶的控制效果加入大负载测试效果
电调用的是BL_S的电调,电机是2204的无刷电机,陀螺仪是6500,直接把姿态板子贴在陀螺仪上了,陀螺仪得到的值通过软件滤波后给PID再传给STM32103C8的硬件PWM去控制电调的,感觉单环PD的效果也挺不错的,但是只是在0度附近还行,如果大范围的动作还是会有点抖动的,但是PD也不能调的太大,要不然飞机的一点点抖动都会被输出到电机控制,会导致电机一会加速一会刹车,有点较费电的感觉,回头还是准备学学串级PID的控制,来对比下抗扰的效果。
顶一个! 你这个是+型的? zzipeng 发表于 2018-4-24 08:51
你这个是+型的?
嗯,后来换成X型了,力量会大一些 单极PID调成这样已经很好了,想要更稳定还是得串级pid 串级PID 吧!
可以有一个 收缩放大KP KI 的功能了! 阿豪博士 发表于 2018-5-8 18:01
串级PID 吧!
可以有一个 收缩放大KP KI 的功能了!
谢谢,我来试试 很厉害的样子 上传代码学习一下
页:
[1]