求助：FOC电流环PID调试问题请教
本帖最后由 上海爱观视觉 于 2018-4-25 13:44 编辑背景：
出于职业规划和兴趣爱好，小弟一直在学习基于STM32的FOC控制，之前学习了理论，把SVPWM公式也推了一遍（推公式，excel特别好用），然后用FOC2.0的代码框架重写了一遍有感FOC，目前各驱动工作正常，单独测试了SVPWM波形发生器，编码器角度读取，开环运行（给定Vd,Vq变换后得到Vα，Vβ，然后调用SVPWM模块输出PWM）正常，电机可以转起来了。
现在着手调试PID，电流环14KHz, 速度环1KHz.目前的策略是套了个速度环，定速情况下调节电流环PI参数。速度环随便给了个大致的参数，速度已经可以很好地闭环。
电流环默认Id 参考为0，d,q都用的同一套PID参数，速度模式下发现，母线电流慢慢变大，最终电机会停止转动。
观察电流环PI参数发现，采集回来的相电流经过变换后得到的Id接近0，但是经过PID调节后会变成一个负值，并且慢慢增大，无法收敛到0，即Vd为一个比较大的负值。发现电流环的积分值非常大，接近负向极限，所以导致Vd很大。
在我理解的，Id进过PID调节后应该也是一个接近0的值才对，如果不接近0，表示最终输出的合成电流矢量会有相位移动，但这个相位移动90度时，就会出现没有力矩的情况，电机定子转子吸合，不再转动。
以上
当接近目标速度时，速度环输出的电流参考Iq会很小，所以电流环P的作用其实很小，主要靠I，而电流环积分项值很大，导致Vd也很大，最终合成电流矢量相位上偏移越来越大，最终偏移90度，电机无法继续转动
小弟电流环调试经验很少，针对上述现象，请教下该如何处理，PI值怎么整定，提高P，减小I么？dq轴的PID参数要分开设置么还是用一样的即可？或者如何排查问题？会不会和电机有关系？
感谢！ 还在做吗？你好，请问下最后这个SVPWM输出的值有负的，不可以直接给PWM吧，怎么处理呢？
有什么量符号反了吧
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