采用SVPWM的FOC给一个旋转电角度，电机旋转异常
最近在研究有感FOC控制，参考Ti的电机库移植到STM32上，刚实现park逆变换和SVPWM，想让电机开环旋转起来。于是给一个旋转的电角度和一定的力矩，正常来说电机会按一定速度旋转，可是奇怪的是，电机要么转转停停，要么一直抖动。把SVPWM的占空比打印出来画图，也没错。不知道哪出问题了，还是说这种开环方式就不对？其实就是给一个旋转磁场，让电机开环旋转。之前用BLDC，直接按照六步法，每一步延时一点时间电机就转起来了，不知道为什么FOC不行。 svpwm你弄懂了？我在研究这个，一直不懂，尴尬 pwm三项直接给10% 20% 50%试试 看输出有没有按照给定的值输出 感觉像是电机位置反馈没对 你这是连电流环也没有吧！全开环啊 colinzhao 发表于 2018-5-24 20:45
你这是连电流环也没有吧！全开环啊
对，实际上电角度也没有，只是给了一个旋转磁场。 大风起兮 发表于 2018-5-24 19:06
pwm三项直接给10% 20% 50%试试 看输出有没有按照给定的值输出
这个量过，互补PWM没问题 霸气侧漏 发表于 2018-5-24 17:40
svpwm你弄懂了？我在研究这个，一直不懂，尴尬
我也没有一项一项的去推导，Ti的文档挺全的，里面有变换过程。 xiangbin099 发表于 2018-5-24 21:02
我也没有一项一项的去推导，Ti的文档挺全的，里面有变换过程。
把这个TI 资料发出来呗 霸气侧漏 发表于 2018-5-25 09:58
把这个TI 资料发出来呗
好，晚上回去整理一下共享给大家。 xiangbin099 发表于 2018-5-25 10:11
好，晚上回去整理一下共享给大家。
感谢感谢{:lol:} 我告诉你，应该是让你的电气角度和机械角度同步，这才叫同步电机，随便乱给电气角度是不行的。
安装Ti的controlSUITE在\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1里面包含所有的文档和代码。 开环很容易实现的 , 看相电流就知道对不对了. 每相相位差120度你这个波形明显不对 开环控制, 有位置传感器的情况下.
如果转动不正常, 可以通过给定Vd(同时Vq=0), 来验证电压, 电流和转子位置之间的问题.
具体波形可以参照芯片厂家提供的资料.
希望对楼主的问题有帮助 抖是你线圈里边的磁场跑快了。定子一加磁场，后边一推，转子刚想往前动，然后又来了个反的磁场一吸。{:lol:} chensi007 发表于 2018-5-26 08:54
抖是你线圈里边的磁场跑快了。定子一加磁场，后边一推，转子刚想往前动，然后又来了个反的磁场一吸。{:lol: ...
旋转磁场的频率降低也是效果不佳。可能真的是我自己理解有问题，现在我把电角度和霍尔对应好，给一个力矩值，发现能够正常旋转了。下一步是考虑电流闭环 timom333 发表于 2018-5-26 08:50
开环控制, 有位置传感器的情况下.
如果转动不正常, 可以通过给定Vd(同时Vq=0), 来验证电压, 电流和转子位 ...
不是很理解你的意思，一般不都是给Vq（力向量）Vd=0 嘛，给一个Vd（磁向量）是？ 本帖最后由 timom333 于 2018-5-26 16:16 编辑
xiangbin099 发表于 2018-5-26 09:24
不是很理解你的意思，一般不都是给Vq（力向量）Vd=0 嘛，给一个Vd（磁向量）是？ ...
两个磁场相交90度的时候产生的力矩最大, 所以就有了旋转坐标系d-q轴的概念
假设: 当Vq=0, Vd=0.1时, 再施加一个固定转速(5rpm)
这时候电机的电压和电流相位相同, 就可以排查你的SVPWM和坐标变换是否正确了
回复完才看到楼上的帖子, 看来你已经解决了, 恭喜! 楼主这图很漂亮，是怎么生成的？ LVmcu 发表于 2018-5-27 10:15
楼主这图很漂亮，是怎么生成的？
串口打印出来，用matlab画的 转速给太快失步了吧 有源码，先mark,以后再研究 xiangbin099 发表于 2018-5-27 11:17
串口打印出来，用matlab画的
楼主，可以把这部分源代码共享出来吗？我也正在学习这个方面。 那起码你要有一个电流环或者VF呀？又不是异步机比较皮 调整一下电压看看 说明给定的电压角度不对 霸气侧漏 发表于 2018-5-24 17:40
svpwm你弄懂了？我在研究这个，一直不懂，尴尬
svpwm只是调制不是foc哦 carefree1986 发表于 2018-10-24 17:28
svpwm只是调制不是foc哦
嗯，这个调制原理不太懂， carefree1986 发表于 2018-10-24 17:28
svpwm只是调制不是foc哦
现在就想实现SVPWM输出部分，还没想过让电机旋转起来。但好像自己也还是没弄懂！！ 学习了，感谢 要给电机实际的电角度 懒羊羊fbi 发表于 2018-12-6 17:12
要给电机实际的电角度
电机的实际角度， 你是怎么判断他是正确的 苹果520 发表于 2018-12-8 11:32
电机的实际角度， 你是怎么判断他是正确的
根据反电势判断 懒羊羊fbi 发表于 2018-12-8 23:49
根据反电势判断
有没有更具体的思路·· 苹果520 发表于 2018-12-10 08:50
有没有更具体的思路··
无感反电势定位 chenchaoting 发表于 2018-12-10 13:28
无感反电势定位
需要哪些工具，我现在是开环的时候电机转得还不错（固定的Vq 而Vd=0），加入PI执行的电流环计算就出现抖动········ 请问一下，最后SVPWM算出来的有负值，这怎么给PWM输出呢？ xie010101 发表于 2019-1-6 16:58
请问一下，最后SVPWM算出来的有负值，这怎么给PWM输出呢？
计算量最后都要加上PWM占空比的一半 PWM占空比问题吧. xiangbin099 发表于 2019-1-6 20:52
计算量最后都要加上PWM占空比的一半
想请教一下FOC的调试流程，我根据文档写出了变换和SVPWM，但是不知道该怎么调试？
是不是应该这样？
1.给定Vd = 0,Vq为一个固定值，然后给一个累加的电角度，比如每一秒加30度，然后电机应该可以旋转起来了。（这时候应该观察PWM波形是否是相位相差120度的正弦波吗？）
2.电机可以开环旋转起来之后再加PI xiangbin099 发表于 2019-1-6 20:52
计算量最后都要加上PWM占空比的一半
最后SVPWM算出来会有负值吗？最后不知直接占空比吗？不应该有负值吧，我现在SVPWM算出来没有负值了 xie010101 发表于 2019-1-7 11:08
最后SVPWM算出来会有负值吗？最后不知直接占空比吗？不应该有负值吧，我现在SVPWM算出来没有负值了 ...
请问测试得怎样了呢？我最近也在测试，开环状态下，无论用SPWM或SVPWM，电机都是走走停停，一个旋转周期内刚好停六次，不知道怎么回事？ hadio 发表于 2019-1-7 16:28
请问测试得怎样了呢？我最近也在测试，开环状态下，无论用SPWM或SVPWM，电机都是走走停停，一个旋转周期 ...
还在弄呢，开环状态下我没有转起来，电机再抖动，可以加我微信：983370044 一起交流
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