colinzhao 发表于 2018-6-5 21:00:54

关于S曲线运动控制的单独应用

最近上阿莫比较多，翻开几年前发的帖子“步进电机真S曲线控制效果视频”，发现可以把这个算法做成单独的模块，单轴的点对点运动控制。
截止目前，还没有接触到加减速度性能比这个好的算法或者产品，不管是运控卡还是设备，一个都没见过（不知道是不是我见识少），之前的算法是把加减速的时间控制做到了单脉冲，也就是说，即便是2MHz的脉冲输出，加减速短可以做到单个脉冲时间是不同的，完全按照S曲线。
所以，假如把这个算法做成一个485或者232的单轴或者双轴运动控制模块，通过命令发送几个曲线参数，就可实现点到点的运行，价格几十一百块，这样不知道能不能造福一些人。

另外说明一点，S曲线网上都有很多，很多曲线看起来是S型，但其实不是真S曲线，应用于运动控制需要的是3次函数，一次是线性加减速（加速度是恒定的），即标准T型，二次是加速度是T型，这时已经是S曲线了，三次是变加速度是T型，这时加速度已经是S曲线的了，所以这才是理想的S运行曲线。不知道是不是需要画个图才能说明清楚。（偷懒，先不画了）。

发个之前的帖子的链接，有视频，各位看官观摩观摩。
https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5584634&highlight=%E7%9C%9FS%E6%9B%B2%E7%BA%BF

colinzhao 发表于 2018-6-5 22:12:01

又是即将沉了的帖子，自己顶一下吧，再沉，那就悠然得沉下去吧

szmachine 发表于 2018-6-5 23:55:08

S曲线加减速做得好的还没见到过。

colinzhao 发表于 2018-6-6 00:01:58

szmachine 发表于 2018-6-5 23:55
S曲线加减速做得好的还没见到过。

还记得我不，几年前在你那测试过的，就是那个算法

大风起兮 发表于 2018-6-6 08:00:10

vf算法用s启动会更好吗 现在用的是多点vf s启动优势在哪

wind2100 发表于 2018-6-6 08:03:04

本帖最后由 wind2100 于 2018-6-6 08:06 编辑

早就有了 控制器 都是S曲线的, 只是你能做到100块钱的控制器就牛了

好好看看http://www.szleadtech.com.cn/goods/show-530.html

落叶知秋 发表于 2018-6-6 09:52:10

现在的控制器不带s曲线加减速的不多了吧？

szmachine 发表于 2018-6-6 10:28:52

colinzhao 发表于 2018-6-6 00:01
还记得我不，几年前在你那测试过的，就是那个算法

记得记得！一晃几年过去了

xuxueliang 发表于 2018-6-6 11:06:29

支持一下楼主

colinzhao 发表于 2018-6-6 14:44:09

wind2100 发表于 2018-6-6 08:03
早就有了 控制器 都是S曲线的, 只是你能做到100块钱的控制器就牛了

好好看看http://www.szleadtech.c ...

做单轴控制，带一个编码器，数个IO应该也在100块上下了，其实重点是S的算法，很多S形的曲线其实不是真S形，所以在高速点对点运行其实没能达到最优的状态。

colinzhao 发表于 2018-6-6 14:45:45

落叶知秋 发表于 2018-6-6 09:52
现在的控制器不带s曲线加减速的不多了吧？

嗯，我主要想做单轴的，串口或者485接口的，这样简单易用，单片机，PLC，PC，等都能用，需要多轴就用多个就好，重点是要把S曲线做好

surken 发表于 2018-6-6 15:04:21

强悍，都是牛人。

老徐 发表于 2018-6-6 15:39:23

colinzhao 发表于 2018-6-6 14:45
嗯，我主要想做单轴的，串口或者485接口的，这样简单易用，单片机，PLC，PC，等都能用，需要多轴就用多个 ...

多轴用多个，是不是插补运算受影响？不太理解，瞎说的，哈哈，可以指导我一下啊

colinzhao 发表于 2018-6-6 18:03:30

老徐 发表于 2018-6-6 15:39
多轴用多个，是不是插补运算受影响？不太理解，瞎说的，哈哈，可以指导我一下啊 ...

这个只做点到点的平稳运行算法，不做插补的，这个跟插补不一样，插补是走坐标或者划线的，G代码之流，CNC，雕刻机等等，点到点就是贴片机，点胶机之类的。

bsz84 发表于 2018-6-6 20:10:43

强力支持楼主！

colinzhao 发表于 2018-6-6 23:40:02

bsz84 发表于 2018-6-6 20:10
强力支持楼主！

您觉得会有人会为这样的东东买单吗，比如一个模块120块。

wind2100 发表于 2018-6-7 08:05:29

你需要业务员

Billion 发表于 2018-6-8 11:36:03

学习了。。。

bsz84 发表于 2018-6-8 15:40:35

colinzhao 发表于 2018-6-6 23:40
您觉得会有人会为这样的东东买单吗，比如一个模块120块。

性能稳定的话，应该没问题。

ronic 发表于 2018-6-8 17:59:14

做个PiD，指拿走哪的呢，有市场吗

aaabbbad 发表于 2018-6-8 18:25:38

楼主可以了解下优爱宝和韦恩斯这两个驱动器，不过你要真卖个一百多的话还是很有市场的

colinzhao 发表于 2018-6-9 00:34:05

aaabbbad 发表于 2018-6-8 18:25
楼主可以了解下优爱宝和韦恩斯这两个驱动器，不过你要真卖个一百多的话还是很有市场的 ...

嗯，谢谢关注哦！

xjtyOnly51 发表于 2018-6-11 09:18:00

帮顶了， {:titter:}

colinzhao 发表于 2019-7-20 16:26:41

zeroXone 发表于 2019-7-20 12:11
大锅，你的独立控制器，好几年了，出来了么

SO抱歉，因为是业余做，所以就断断续续的，板子是调试了好几版了，找个时间发个帖子分享一下

chenweigang 发表于 2019-12-30 16:28:52

colinzhao 发表于 2019-7-20 16:26
SO抱歉，因为是业余做，所以就断断续续的，板子是调试了好几版了，找个时间发个帖子分享一下 ...

楼主什么时候分享{:lol:}

纸箱人 发表于 2020-8-16 22:48:15

哈哈，我也同问大锅，你的独立控制器，好几年了，出来了么{:lol:}

colinzhao 发表于 2020-8-16 22:52:25

纸箱人 发表于 2020-8-16 22:48
哈哈，我也同问大锅，你的独立控制器，好几年了，出来了么

感谢各位的关注，这个案子出于各种考虑，仅仅做了测试板子，遗憾没能商品化。经过深思熟虑，这个板子优点比较局限，仅仅在于完美的S曲线，但是其他的几乎........有没有大神出来鼓励下小弟

whatcanitbe 发表于 2020-8-17 07:39:18

可以开放下思路，做成开发板卖，跟开源触摸屏控制器，开源快充之类一样

lxlxlx 发表于 2020-8-17 08:29:50

看看vexta的sg8030

chengsong 发表于 2020-8-18 17:41:23

期待楼主分享

leijiayou 发表于 2020-8-19 10:29:47

{:lol:}这东西单独做个产品没啥优势（ps：单轴控制器一大堆）            另外话说，常见的Velocity Profile：Trapezoidal Profile , S-Curve Profile    都是属于基础规划，谈不上竞争力（ps：可以再针对Jerk 连续做一些处理即加加速度连续）国产的控制器很多都支持            说回正题，T/S规划的基础是加速度限制，也就是必须指定最大加速度，然后用该期望值进行规划       但是实际上使用串行多轴（ps：如串联结构），在空间不同构型下最大加速度是不一样的    所以，设置大了或小了都无法是最佳参数         需达到最理想状态，故不会使用T/S规划

Stm32Motor 发表于 2023-9-17 09:45:43

leijiayou 发表于 2020-8-19 10:29
这东西单独做个产品没啥优势（ps：单轴控制器一大堆）            另外话说，常见的Velocity Profil ...
(引用自33楼)

15段的Ｓ曲线规划吧．我觉得直接用y=b+k/(1+e((-x+a)/n))的函数简单很多
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