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关于S曲线运动控制的单独应用

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出0入0汤圆

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发表于 2018-6-5 21:00:54 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
最近上阿莫比较多,翻开几年前发的帖子“步进电机真S曲线控制效果视频”,发现可以把这个算法做成单独的模块,单轴的点对点运动控制。
截止目前,还没有接触到加减速度性能比这个好的算法或者产品,不管是运控卡还是设备,一个都没见过(不知道是不是我见识少),之前的算法是把加减速的时间控制做到了单脉冲,也就是说,即便是2MHz的脉冲输出,加减速短可以做到单个脉冲时间是不同的,完全按照S曲线。
所以,假如把这个算法做成一个485或者232的单轴或者双轴运动控制模块,通过命令发送几个曲线参数,就可实现点到点的运行,价格几十一百块,这样不知道能不能造福一些人。

另外说明一点,S曲线网上都有很多,很多曲线看起来是S型,但其实不是真S曲线,应用于运动控制需要的是3次函数,一次是线性加减速(加速度是恒定的),即标准T型,二次是加速度是T型,这时已经是S曲线了,三次是变加速度是T型,这时加速度已经是S曲线的了,所以这才是理想的S运行曲线。不知道是不是需要画个图才能说明清楚。(偷懒,先不画了)。

发个之前的帖子的链接,有视频,各位看官观摩观摩。
https://www.amobbs.com/forum.php ... S%E6%9B%B2%E7%BA%BF

出0入0汤圆

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 楼主| 发表于 2018-6-5 22:12:01 来自手机 | 只看该作者
又是即将沉了的帖子,自己顶一下吧,再沉,那就悠然得沉下去吧

出0入0汤圆

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发表于 2018-6-5 23:55:08 来自手机 | 只看该作者
S曲线加减速做得好的还没见到过。

出0入0汤圆

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 楼主| 发表于 2018-6-6 00:01:58 | 只看该作者
szmachine 发表于 2018-6-5 23:55
S曲线加减速做得好的还没见到过。

还记得我不,几年前在你那测试过的,就是那个算法

出150入0汤圆

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发表于 2018-6-6 08:00:10 来自手机 | 只看该作者
vf算法用s启动会更好吗 现在用的是多点vf s启动优势在哪

出0入0汤圆

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发表于 2018-6-6 08:03:04 | 只看该作者
本帖最后由 wind2100 于 2018-6-6 08:06 编辑

早就有了 控制器 都是S曲线的, 只是你能做到100块钱的控制器  就牛了

好好看看  http://www.szleadtech.com.cn/goods/show-530.html

出40入42汤圆

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发表于 2018-6-6 09:52:10 来自手机 | 只看该作者
现在的控制器不带s曲线加减速的不多了吧?

出0入0汤圆

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发表于 2018-6-6 10:28:52 | 只看该作者
colinzhao 发表于 2018-6-6 00:01
还记得我不,几年前在你那测试过的,就是那个算法

记得记得!一晃几年过去了

出0入0汤圆

9
发表于 2018-6-6 11:06:29 | 只看该作者
支持一下楼主

出0入0汤圆

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 楼主| 发表于 2018-6-6 14:44:09 | 只看该作者
wind2100 发表于 2018-6-6 08:03
早就有了 控制器 都是S曲线的, 只是你能做到100块钱的控制器  就牛了

好好看看  http://www.szleadtech.c ...

做单轴控制,带一个编码器,数个IO应该也在100块上下了,其实重点是S的算法,很多S形的曲线其实不是真S形,所以在高速点对点运行其实没能达到最优的状态。

出0入0汤圆

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 楼主| 发表于 2018-6-6 14:45:45 | 只看该作者
落叶知秋 发表于 2018-6-6 09:52
现在的控制器不带s曲线加减速的不多了吧?

嗯,我主要想做单轴的,串口或者485接口的,这样简单易用,单片机,PLC,PC,等都能用,需要多轴就用多个就好,重点是要把S曲线做好

出0入0汤圆

12
发表于 2018-6-6 15:04:21 | 只看该作者
强悍,都是牛人。

出0入0汤圆

13
发表于 2018-6-6 15:39:23 | 只看该作者
colinzhao 发表于 2018-6-6 14:45
嗯,我主要想做单轴的,串口或者485接口的,这样简单易用,单片机,PLC,PC,等都能用,需要多轴就用多个 ...

多轴用多个,是不是插补运算受影响?不太理解,瞎说的,哈哈,可以指导我一下啊

出0入0汤圆

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 楼主| 发表于 2018-6-6 18:03:30 | 只看该作者
老徐 发表于 2018-6-6 15:39
多轴用多个,是不是插补运算受影响?不太理解,瞎说的,哈哈,可以指导我一下啊 ...

这个只做点到点的平稳运行算法,不做插补的,这个跟插补不一样,插补是走坐标或者划线的,G代码之流,CNC,雕刻机等等,点到点就是贴片机,点胶机之类的。

出0入0汤圆

15
发表于 2018-6-6 20:10:43 | 只看该作者
强力支持楼主!

出0入0汤圆

16
 楼主| 发表于 2018-6-6 23:40:02 | 只看该作者
bsz84 发表于 2018-6-6 20:10
强力支持楼主!

您觉得会有人会为这样的东东买单吗,比如一个模块120块。

出0入0汤圆

17
发表于 2018-6-7 08:05:29 | 只看该作者
你需要业务员

出0入0汤圆

18
发表于 2018-6-8 11:36:03 | 只看该作者
学习了。。。

出0入0汤圆

19
发表于 2018-6-8 15:40:35 来自手机 | 只看该作者
colinzhao 发表于 2018-6-6 23:40
您觉得会有人会为这样的东东买单吗,比如一个模块120块。

性能稳定的话,应该没问题。

出0入4汤圆

20
发表于 2018-6-8 17:59:14 来自手机 | 只看该作者
做个PiD,指拿走哪的呢,有市场吗

出0入0汤圆

21
发表于 2018-6-8 18:25:38 来自手机 | 只看该作者
楼主可以了解下优爱宝和韦恩斯这两个驱动器,不过你要真卖个一百多的话还是很有市场的

出0入0汤圆

22
 楼主| 发表于 2018-6-9 00:34:05 | 只看该作者
aaabbbad 发表于 2018-6-8 18:25
楼主可以了解下优爱宝和韦恩斯这两个驱动器,不过你要真卖个一百多的话还是很有市场的 ...

嗯,谢谢关注哦!

出0入0汤圆

23
发表于 2018-6-11 09:18:00 | 只看该作者
帮顶了,

出0入0汤圆

24
 楼主| 发表于 2019-7-20 16:26:41 | 只看该作者
zeroXone 发表于 2019-7-20 12:11
大锅,你的独立控制器,好几年了,出来了么

SO抱歉,因为是业余做,所以就断断续续的,板子是调试了好几版了,找个时间发个帖子分享一下

出0入0汤圆

25
发表于 2019-12-30 16:28:52 | 只看该作者
colinzhao 发表于 2019-7-20 16:26
SO抱歉,因为是业余做,所以就断断续续的,板子是调试了好几版了,找个时间发个帖子分享一下 ...

楼主什么时候分享

出0入0汤圆

26
发表于 2020-8-16 22:48:15 | 只看该作者
哈哈,我也同问大锅,你的独立控制器,好几年了,出来了么

出0入0汤圆

27
 楼主| 发表于 2020-8-16 22:52:25 | 只看该作者
纸箱人 发表于 2020-8-16 22:48
哈哈,我也同问大锅,你的独立控制器,好几年了,出来了么

感谢各位的关注,这个案子出于各种考虑,仅仅做了测试板子,遗憾没能商品化。经过深思熟虑,这个板子优点比较局限,仅仅在于完美的S曲线,但是其他的几乎........有没有大神出来鼓励下小弟

出100入85汤圆

28
发表于 2020-8-17 07:39:18 来自手机 | 只看该作者
可以开放下思路,做成开发板卖,跟开源触摸屏控制器,开源快充之类一样

出0入0汤圆

29
发表于 2020-8-17 08:29:50 来自手机 | 只看该作者
看看vexta的sg8030

出0入0汤圆

30
发表于 2020-8-18 17:41:23 | 只看该作者
期待楼主分享

出0入0汤圆

31
发表于 2020-8-19 10:29:47 | 只看该作者
这东西单独做个产品没啥优势(ps:单轴控制器一大堆)            另外话说,常见的Velocity Profile:Trapezoidal Profile , S-Curve Profile    都是属于基础规划,谈不上竞争力(ps:可以再针对Jerk 连续做一些处理  即加加速度连续)  国产的控制器很多都支持            说回正题,T/S规划的基础是加速度限制,也就是必须指定最大加速度,然后用该期望值进行规划       但是实际上使用串行多轴(ps:如串联结构),在空间不同构型下最大加速度是不一样的    所以,设置大了或小了都无法是最佳参数           需达到最理想状态,故不会使用T/S规划

出50入135汤圆

32
发表于 2023-9-17 09:45:43 | 只看该作者
leijiayou 发表于 2020-8-19 10:29
这东西单独做个产品没啥优势(ps:单轴控制器一大堆)            另外话说,常见的Velocity Profil ...
(引用自33楼)

15段的S曲线规划吧.我觉得直接用y=b+k/(1+e((-x+a)/n))的函数简单很多
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