瑞芯微 RK3399 VR Sensor 开发指南
RK3399的CPU采用big.LITTLE大小核架构，双Cortex-A72大核+四Cortex-A53小核结构，对整数、浮点、内存等作了大幅优化，在整体性能、功耗及核心面积三个方面都具革命性提升。 RK3399的GPU采用四核ARM新一代高端图像处理器Mali-T860，集成更多带宽压缩技术：如智能迭加、ASTC、本地像素存储等，还支持更多的图形和计算接口，总体性能比上一代提升45%。盈鹏飞科技最新研发的RK3399安卓主板，搭载了最新android7.1 系统，4G DDR3内存，32G EMMC 存诸等...RK3399开发板主板尺寸为：146*102mm，设计有非常丰富的接口，板载5路UART，支持USB3.0高性能设备接口， WIFI/BT二合一，HDMI OUT 、HDMI INT、Type C、4G、IR、以太网等；可扩展模块包括4G模块、Camera（1300万、500万）等应用类功能模块。 RK3399开发板为消费类电子、智能终端、MID、无线通讯、医疗设备、工业控制等行业产品的应用开发而设计，超强的视频处理能力，超高清视频输出优势，接口丰富、性能稳定。支持Android\Linux\Ubuntu系统，软件支持完善，开放源代码适合企业二次开发带高清显示的商显广告机、自助售货机、教育终端等，可降低研发门槛，缩短产品
RK3399 VR Sensor 开发指南1 代码架构：RK VR sensor 目前只支持 MPU6500 这颗陀螺仪；代码架构也是基于 mpu6500的。2 Sensor 代码配置：1） Dts一体机配置：使用 SPI 接口：&spi1 {status = "okay"; max-freq = <50000000>;pinctrl-names = "default", "sleep";
pinctrl-1 = <&spi1_gpio>;mpu6500@0 { status = "okay"; compatible = "inv-spi,mpu6500";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&mpu6500_irq_gpio>; irq-gpio = <&gpio1 4 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;
reg = <0>; spi-max-frequency = <1000000>;
spi-cpha; spi-cpol; mpu-int_config = <0x00>;
mpu-level_shifter = <0>;mpu-orientation = <1 0 0 0 1 0 0 0 1>;
orientation-x= <1>; orientation-y= <0>;
orientation-z= <1>;
support-hw-poweroff = <1>;
mpu-debug = <1>; };};
使用 I2C 接口：&i2c4 { status = "okay";
i2c-scl-rising-time-ns = <345>;
i2c-scl-falling-time-ns = <11>; clock-frequency = <400000>;
mpu6500@68 { status = "okay"; compatible = "invensense,mpu6500"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&mpu6500_irq_gpio>; reg = <0x68>; irq-gpio = <&gpio2 27 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;
mpu-int_config = <0x10>; mpu-level_shifter = <0>;
mpu-orientation = <1 0 0 0 1 0 0 0 1>; orientation-x= <1>; orientation-y= <1>;
orientation-z= <0>; support-hw-poweroff = <1>; mpu-debug = <1>;};
sensor@0d { //compass 目前都是使用 i2c 接口status = "okay";compatible = "ak8963";pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&ak8963_irq_gpio>;reg = <0x0d>;type = <SENSOR_TYPE_COMPASS>;irq-gpio = <&gpio2 28 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;irq_enable = <0>;poll_delay_ms = <30>;layout = <3>; };};
&pinctrl { mpu6500 { mpu6500_irq_gpio: mpu6500-irq-gpio { rockchip,pins = <1 4 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>; };};ak8963 { ak8963_irq_gpio: ak8963-irq-gpio { rockchip,pins = <2 28 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>; }; };}；分体机配置：mpu6500_hid { status = "okay"; compatible = "inv-hid,mpu6500";};2） 方向配置说明：mpu-orientation = <1 0 0 0 1 0 0 0 1>; //3x3 的矩阵，用于表示x,y,z 轴的交换。orientation-x= <1>; //代表取反orientation-y= <0>;orientation-z= <1>;请根据实际的 layout 配置。
如果你的 sensor 已经工作，可以正常上报数据，也可以通过数据来确定这个 方向。依据是：某个轴的正方向与重力方向相反时，该轴的 gsensor 数据为+9.81 m/s2，其他轴为 0。
如下是屏幕向上，水平放置时的 gsensor 数据，此时 Z 轴为+9.81 左右，其他 轴接近 0。
3 Sensor 功能确认1） mpu6500 驱动是否加载 OK。开机 log 打印：成功的 log:[ 3.183472] inv_mpu_iio_spi spi32766.0: mpu6500 is ready to go!失败的话会有相应错误 log 提示，可能是 gpio 申请失败，中断申请失败，spi/i2c通信错误等。设备节点：ls –l /sys/bus/iio/devices/iio:device0
如果没有加载成功，请确认 dts 配置和开机 log 确认问题点。
2） Hal 层是否正常工作：
logcat -s Sensors，正常 log 如下：如果 hal 层工作不正常，请确认 sensor 驱动是否正常加载，设备节点权限是否足够。
4 数据正确性判断1） Gsensor某个轴的正方向与重力方向相反时，该轴的 gsensor 数据为+9.81 m/s2，其他轴 为 0。如机器水平放置在桌面上，一般是 Z 轴的数据为+9.81。2） Gyro陀螺仪数据主要看零漂是否严重，也就是机器静止放置的时候，陀螺仪数据应 该为 0。以上数据如果偏差较大的话，就说明数据有问题。
5 Sensor debug 开关1）sensor log 查看命令：logcat -s Sensors
2）sensor raw data 查看命令： setprop invn.hal.data.input 1； stop;start;
logcat –s Sensors3）Hal 层处理后的数据查看（上报给 android 系统）命令： setprop invn.hal.data.handler 1；stop;start; logcat –s Sensors4）其他开关：sensor.debug.level，查看 hal 处理后的上报给 android 的数据 ，功能与 invn.hal.data.handler 有些重复。
sensor.debug.level 值定义如下：/*0 - 0000 - no debug1 - 0001 - gyro data2 - 0010 - accl data4 - 0100 - mag data8 - 1000 - raw gyro data with uncalib and bias*/
6 Sensor 校准工厂 PCBA 测试时，会对 sensor 做校准，目前是做 gsensor 校准，可以纠正由于外 界环境导致的 gsensor 固定偏差。
7 常见问题图像漂移：现象一：头盔转动时图像飘移严重，静止放置一会儿后图像会停止下来。可能的原因是：1）坐标方向配置错误，sensor 坐标系需要与机器的坐标系定义一致。2）Gsensor 数据偏差太大，加速度计、陀螺仪属于 MEMS Sensor，全称 MicroElectro Mechanical Systems 微机械电子系统。是采用微电子和微机械加工技术制造出来的新型传感器。硬件上的应力对其内部结构会有影响，从而影响数据的准确性。在我们的板子上就出现过超声波洗板导致 sensor 损坏，数据偏差大的问题。现象二：静止放置时一直在飘移，可能是轻微的 飘移，但是不会停止下来； 这种现象一般是陀螺仪零漂大导致的，陀螺仪零漂是指机器静止放置时，陀螺仪 的数据不为零。陀螺仪的零漂取决于 sensor 本身和外接干扰，温度、电源纹波、 运动状态对其都有影响，需要系统每段时间对其做矫正；画面歪：一般是因为 Gsensor 数据有一些偏差。Gsensor 数据正确性判断：加速度传感器的工作原理是通过测量施加在传感器上的应力（F）来计算设备所产生的的加速度（A），重力作为常量始终作用在物体上，所以当物体静止放置的时候，Sensor 的数据应等于重力加速度 9.81 m/s2。某个轴的正方向与重力方向相反时，该轴的 gsensor 数据为+9.81 m/s2，其他轴为 0。当数据有偏差是需要做校准，一般 gsensor 的偏差都是固定偏差，所以只需要减去偏置值即可。
盈鹏飞嵌入式专注于Atmel、TI、NXP、Rockchip等平台产品的研发。公司团队拥有超过10年的ARM软硬件开发经验，拥有智能家居、人机界面、工业缝纫机、电力采集器等多个成功案例；公司2005年成立至今，主要从事工业控制领域开发，先后开发了以ARM9- AT91SAM9G45、Cortex-A8-335x 、A7- i.MX6UL 、A9-I.MX6Q为主控的各种方案，深入WINCE/LINUX 嵌入式系统开发多年，产品以高稳定性，高可靠性获得客户的信赖！2017年我们再出发，依赖工业控制领域多年的设计造诣，公司以创"芯"科技,智造双赢为经营理念，先后开发了以RK3288、RK3399 等处理器为应用的ANDROID解决方案，承接项目定制、BSP以及APP开发，为客户提供专业化的量身定制广告机、消费类电子等解决方案。
应该弄个核心板。
达到做产品的质量。
VR不是已经凉了吗？现在还有人搞吗？ zhang0352505 发表于 2018-10-10 16:48
VR不是已经凉了吗？现在还有人搞吗？
话说我们测试的3399整数性能6个核差不多能打平tk1，小核性能只有大核一半。浮点性能没有测过。
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