制作口袋三轴云台 超小手持稳定器
本帖最后由 outman1992 于 2019-2-16 21:17 编辑前段时间用单片机尝试驱动了一下晓的拆机云台，感觉效果还行，但是毕竟是两轴的，航向没法稳定，所以跑动起来测试肯定没什么稳定性，这次买来了御air的拆机云台，结果发现御air三轴云台居然航向只有十几度，它有两个限位在外壳上卡住了第三个航向电机的转子，好吧只有用暴力方法解决了，用钳子剪掉。。。 AIR云台其他的地方和晓是差不多的，唯独电机3的霍尔和电机线都是从单独一个排线上走的，肯定是因为同轴线毕竟贵导致的，同轴线那玩意一旦断了不好手工焊接的，它是一种屏蔽线，外面是一层绝缘层，包着一个铜皮，然后铜皮内部又有一个包着更厚实的绝缘层的金属丝，这个绝缘层感觉还是有点耐高温的，要用小刀慢慢刮掉才能焊接，不过我之前是做手机维修的，所以这点焊接还不是很难，比起翘苹果手机基带 CPU啥的除胶重新植锡再拿风枪吹上去简单很多。。。
三轴的简单测试了一下，效果还不是很满意，我初步估计和大疆应该有几十倍的差距，不过没关系，接下来一段时间准备再细调完善一下控制部分，而且图像也不能一直用模拟摄像头了，想办法来弄个数字的摄像头看看。。。自制口袋云台敲打测试视频自制口袋走路+跑步测试视频
因为air航向左边有两个限位所以会导致航向角度很小
从这里剪掉第一个金属限位
这里剪掉第二个塑料限位
金属限位不容易剪干净，需要用锉刀锉平，要不然它会有摩擦，影响云台整体效果
厉害 这个很牛！ 顶楼主!!! 能看到电机型号不
这个真很牛！ yllyly0454 发表于 2019-2-20 11:39
能看到电机型号不
看不到，但是我能大概猜出来是1102的定子好像，三角形绕线方式 确实牛逼！话说楼主是在扫地阿姨的储物间工作吗?这么小? njhying 发表于 2019-2-20 14:44
确实牛逼！话说楼主是在扫地阿姨的储物间工作吗?这么小?
过讲了，这是一个过道{:titter:} 使用相同传感器MPU6500情况下，目前和大疆还有2.5倍差距了，还在研究怎么提高鲁棒性，缩小差距 outman1992 发表于 2019-2-25 09:55
使用相同传感器MPU6500情况下，目前和大疆还有2.5倍差距了，还在研究怎么提高鲁棒性，缩小差距 ...
你的摄像头怎么搞定的？ flying_bai 发表于 2019-2-25 16:28
你的摄像头怎么搞定的？
淘宝买的模拟摄像头，然后买个AV转usb就好了 请教楼主，imu计算出摄像头姿态，pid算出的是世界坐标系的修正量，如何分解到云台的三个轴上的分量？ 请教楼主，imu计算出摄像头姿态，然后pid算出的是世界坐标系的修正量，如果用电位器可以知道云台每个轴转的角度，那么pid输出如何分解到云台的三个轴上，即如何分解到三轴无刷电机上？ {:smile:}不错，赞下 不容易啊， 这个云台很小的，真心难改，楼主好手艺！{:lol:} 这个要支持，真的很棒！ 有做成品的意愿吗？合作吗？ 哈哈，做的不错，{:titter:} 这个厉害，赞下 这个东西作为3c数码产品，量产的难点不在代码，而在供应链。 楼主太牛了！
请问用的PWM是多高的频率呀？也是用的FOC三环控制吗？ njhying 发表于 2019-7-16 14:59
楼主太牛了！
请问用的PWM是多高的频率呀？也是用的FOC三环控制吗？
海绵宝宝过奖了，PWM 20K似乎也拆不多了，FOC是不用的，不用采集相电流啥的 njhying 发表于 2019-7-16 14:59
楼主太牛了！
请问用的PWM是多高的频率呀？也是用的FOC三环控制吗？
自制口袋云台 对比大疆-科技-高清完整正版视频在线观看-优酷https://v.youku.com/v_show/id_XNDI2NDc4MDcwNA==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0
这个是去年冬天录的视频。。。。 outman1992 发表于 2019-7-20 17:47
自制口袋云台 对比大疆-科技-高清完整正版视频在线观看-优酷https://v.youku.com/v_show/id_XNDI2NDc4M ...
目前看到云台做的最好的人，心服口也服！ motor_control 发表于 2019-7-21 18:35
目前看到云台做的最好的人，心服口也服！
没有最好，还在努力中{:hug:} outman1992 发表于 2019-7-21 19:13
没有最好，还在努力中
能搞个云台套件吗 ztg328 发表于 2019-8-29 12:22
能搞个云台套件吗
淘宝有大疆的云台，要自己改装才行的 可以跑步时候用.
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