Firedragon F4成长记，开源最新的Ardupilot微型6轴飞行器
Firedragon F4 Ardupilot微型6轴飞行器成长记： 从有这个想法，到现在有近6个月了，飞控画过好几个版本，机架也改进了多次，全是折腾啊。不过当中学到了不少东西。把相关的过程和大伙说说吧，还有相关的资料开源放在贴子后面。回忆一下这个是2013年做的6轴，将近6年多了，电机全部锈了，应该还能飞。下面这个是第一次打样的飞控，那个谁谁谁出来检讨一下，有2个重要的元件封装都画错了，焊接的也真是烂啊。{:sweat:}反面
第一版本的光流，准确的说这是第二版本，第一版本PCB设计的太差了，被我直接扔垃圾筒了。 反面
第二次的改版，是可以飞了，但是我还是不够满意，还有挺多改进的空间 反面 第三版的光流模块，可以用，但是细节还不够完美。 反面
第二版可以飞的硬件
机架本来设计了两款，后来看到正点原子的脚架不错，直接用原子的脚架来做六轴，看上去还不错。
第三版的硬件，结构布局上面都再次做了优化。效果我还是很满意的。
最终小批量的版本
遥控器左边为小四轴的，右边为小六轴的。
版本集合：
折腾的物料，都是拿米换来的
小四和小六靓照遥控器和6轴 一、最小的ardupilot 6轴飞行器。 相对于成品的ardupilot飞控，体积非常大，加上机架，电调，电机，遥控器，可以说一个庞大的物件了，新手调试非常不安全。历时大半年的时间全新设计了这个Firedragon F4 ardupilot 6轴飞行器，经历为Ｎ多个版本的改进，动力和桨测试了市面上所有的厂家，最终定制的动力的套装。从设计之初，充分考虑上述问题，为开发者提供一个更优的开发平台，有以下特色：1、以空心杯电机为载体，动力强劲，可以实现快速拆装。易损件更容易更换。2、传感器，飞机虽小，但是传感器一个都不会少！三轴加速度，三轴陀螺仪，地磁，气压计等，传感器，激光传感器和光流传感器，实现室内高精度的定高和定点。3、板载ESP8266 WIFI模块，可以和地面站无缝对接，可以随时调参，监控板上数据。4、可以用QGroundControl和Mission Planner两种上位机。原先只有只有PIX4专用的QGroundControl，现在Firedragon F4也同样支持。5、可插卡数据记录，可以离线分析所有机载运行数据，相当于DJI的黑匣子，方便调试和分析问题。6、飞控、机架、光流激光板全部采用模块化设计，方便升级扩展，可以很方便的用于大的无人机上面。7、接收机也集成于飞控板上，配备遥控器，可以轻易实现各个按键组合，左右手可以随意切换，更重要的是有14个按键，两组５个按键各自对应一个通道，可以随意设置组合，两组２个按键各自对应一个通道，可以随意设置功能。更重要的是也可以用自已的PPM或是SBUS的接收机用自已的遥控器。8、重点是飞行器的代码全部开源~~~，ArduPilotLog日志记录分析的代码也全部开源~~~，大家可以自由下载，共同学习，进步。二、为什么是基于ardupilot？ 开源飞控实在太多了，最早的KK，MWC,CC3D,basefight,Cleanfight,Betafight, autopilot,APM, PX4/Pixhawk和Paparazzi，---ardupilot功能非常全面，全球开源，参与人数众多的一款开源平台，包括无人机，无人汽车，无人船，当中无人机相关的在国内有非常多的应用。非常多的公司、个人，拿这个平台来稍做修改，有的只是改一下传感器驱动，还有的只是改一下通讯协议，上位机换个显示界面，这样再闭源就形成自已的产品，不是危言耸听国内大多数公司就是这样做的。更多植保机相关的飞控都是应用的这个平台。原先仅仅靠无人机这个关键词就能融资，现在时代不同了，其实这么多年下来，靠忽悠是没办法长久生存的。三、主要参与人员介绍 本人网名烈火狂龙，在国内属第一批玩微型四轴无人机相关的，有自已的开源平台，并且带领团队写了一本关于《四轴飞行器DIY－基于SMT32控制器的》书，得到了非常多的网友认可。后面默默的为国内的一些无人机生产厂家提供整套的飞控套件，飞控和遥控器。是国内第一批将GPS定点返航引入到玩具无人机市场，具备非常高的性价比，2016年就开始批量出货，成套带GPS模块和飞控PCBA、遥控器PCBA我们做到了非常优惠的价格。并配备了APP航点规划，一键环绕和跟随等等功能。我们整合了光流、GPS,以及固定翼自动返航降落等一系列产品，为客户深度订制。无人机的市场竞争越来越激烈，利润越来越薄，客户五花八门的要求也越来越多，是时候做出一些决择！Firedragon F4可以运行ardupilot的微型6轴在此条件下诞生了。 Sugar，国内资深的ardupilot玩家，国内知名公司xx的飞控软件和地面站设计者。非常精通ardupilot开源飞控。他是非常执着有梦想并持续为梦想奋斗的一个人，为了自已的事业可谓历经艰辛！和Sugar交往使我受益非浅，Firedragon F4 微型6轴飞行器，是我们合作的第一件成果，软件部分出自Sugar之手，各位有什么需要交流，也可以关注Sugar公众号和博客。https://suweipeng.github.io 现在无人机相关入门的越来越简单，无人机一片红海，想在目前的这个形式下生存或是创业也是不太适时宜，也是不容易成功的。ardupilot是个通用的开放的平台，后续我们可以让更多的，小学生，中学生，高中生，大学生，把起点定在这里，以这个为基石，与时聚进，可以从中学到更多相关的知识！比什么都重要。会陆续有相关的经验分享及视频，为国内的开源贡献一份微薄之力。上位机界面：
ArduPilotLog界面：数据分析神器，有了这个，所有的数据都可以读出来进行分析，查找问题的原因。
相关的视频链接：
https://www.bilibili.com/video/av61672998
https://www.bilibili.com/video/av61674212/
https://www.bilibili.com/video/av61673324/
这是部分的资料，网站传的太慢了，文件太大，我全部打包传到网盘里了需要的从这里打包下载：链接: https://pan.baidu.com/s/1dpaZtQ6LJeT57KGlHFD54w 提取码: h6ha
厉害了，想起我那几百大洋买回的平衡车和四轴套件，调来调去都跑不顺溜，无奈放弃。 楼主牛逼 看楼主的小四周入门的 楼主放大招了，赶紧收藏学习，谢谢楼主的无私分享 支持 非常感谢 无私开源 有套件吗
非常感谢 无私开源,转存先 有套件出售吗？ 非常感谢，这个起点真高 上位机软件是用什么语言开发的 厉害厉害，支持！ 很好奇楼主是一个人完成的么，这个工程量还是很惊人的，而且迭代了好几轮，厉害 Mark, 非常感谢无私开源! 小四轴真的让人想入坑，但是只要想到要调适，就直接放弃了 看起来很厉害，口水{:biggrin:} 开源精神，点赞！ 多谢楼主的分享。有套件就好玩一些 感谢开源。 赞一个，我也喜欢玩这些，只是现在没时间，没米。 用 onedrive 分享吧
白毒不行啊
另外有没有适配成品的遥控器啊，手感真的差好多 谢谢分享 leon...... 发表于 2019-9-24 17:53
厉害了，想起我那几百大洋买回的平衡车和四轴套件，调来调去都跑不顺溜，无奈放弃。 ...
太容易放弃，不是一件好事情啊，我比较喜欢折腾，直到自已满意为止，{:lol:} 本帖最后由 leon...... 于 2019-9-25 09:17 编辑
plc_avr 发表于 2019-9-25 08:39
太容易放弃，不是一件好事情啊，我比较喜欢折腾，直到自已满意为止，...
不能和大神比较啊，我也是折腾的性格，可是自已能力不达标，其它都试好了，卡在原地高速旋转，总是起步和停止不顺畅，满心无奈。{:cry:} {:cry:} {:cry:} {:cry:} {:cry:}
感谢楼主 kevincoooool 发表于 2019-9-24 18:22
楼主牛逼 看楼主的小四周入门的
我是入门比较早了，你的那个OPENMV和JLINK V9还有其它的东西做的很不错 感谢楼主，当初也仿照楼主红色的小四轴画了一块板 mark 一下 大师学习了 cool LZ放大招，厉害了{:smile:} 楼主牛B 我发现一个产品的结构和外壳太重要了，你们是怎么做的
另外楼主的电机是有刷吗？ mangolu 发表于 2019-9-24 19:28
有套件吗
有少量的套件，坛友会有优惠...... liaoxu02 发表于 2019-9-24 20:20
有套件出售吗？
有少量的套件，坛友会有优惠。 happymav 发表于 2019-9-24 22:11
很好奇楼主是一个人完成的么，这个工程量还是很惊人的，而且迭代了好几轮，厉害 ...
不是一个人做的，搞这个确实花费了非常多的精力和时间，想把一个东西做好，谁知相关的事情越来越多，做好一个拿的出手的东西是不容易的。 plc_avr 发表于 2019-9-25 17:39
有少量的套件，坛友会有优惠......
给个地址看看 LOVEDZKF 发表于 2019-9-24 20:59
上位机软件是用什么语言开发的
用的QT... maxtest 发表于 2019-9-24 22:30
小四轴真的让人想入坑，但是只要想到要调适，就直接放弃了
不知你是高手还是新入没有入门，调适，每个人的标准都不一样的，就看怎么去调了。 rainbow 发表于 2019-9-24 23:15
赞一个，我也喜欢玩这些，只是现在没时间，没米。
只要你想玩，有时间，米不米不是问题，你对论坛的贡献，送给你台也不是件多大的事，我手上还有你的VFD套件。这个主要是需要大量的时间和爱好，不然还真玩不下去。 plc_avr 发表于 2019-9-26 09:55
只要你想玩，有时间，米不米不是问题，你对论坛的贡献，送给你台也不是件多大的事，我手上还有你的VFD套 ...
谢谢支持，时间确实是比较大的问题，只能是忙里偷闲挤时间出来玩。 rainbow 发表于 2019-9-26 10:08
谢谢支持，时间确实是比较大的问题，只能是忙里偷闲挤时间出来玩。
老陈，你啥时有空玩时，私信把地址发给我就行。{:smile:} plc_avr 发表于 2019-9-26 10:29
老陈，你啥时有空玩时，私信把地址发给我就行。
好的，谢谢！
刚好国庆有几天假期，可以玩玩。 mangolu 发表于 2019-9-25 17:51
给个地址看看
看我的签名吧，有链接... 第一个pcb为何看起来很脏的样子{:lol:}
楼主电机用的哪种，一个多少钱？
https://cache.amobbs.com/new2012/forum/201909/24/162405yw0860rma06031ga.jpg meerlin 发表于 2019-10-6 23:20
第一个pcb为何看起来很脏的样子
楼主电机用的哪种，一个多少钱？
手工焊的，焊了拆再拆了焊就成这样了，电机找了好久，测试了一大堆，没有一种是我满意的，最后我直找厂家单独定制的。 plc_avr 发表于 2019-10-9 11:23
手工焊的，焊了拆再拆了焊就成这样了，电机找了好久，测试了一大堆，没有一种是我满意的，最后我直找厂家 ...
定制了哪些参数呢{:lol:} plc_avr 发表于 2019-9-25 08:39
太容易放弃，不是一件好事情啊，我比较喜欢折腾，直到自已满意为止，...
至今还在寻找高速的画图控件，请问你家的这个软件里面的画图控件是哪个控件，是自己写的吗？ 是什么语言种类，C#,JAVA,JS,还是QT?
kinsno 发表于 2019-10-9 16:17
至今还在寻找高速的画图控件，请问你家的这个软件里面的画图控件是哪个控件，是自己写的吗？ 是什么语言 ...
用的QT，代码有共享，在楼主位的贴子里有链接...... 这个不错。6D的都出来了
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