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gsq19920418 发表于 2019-11-19 14:51:42

有没有人了解PX4 中加速度和气压做的高度融合算法

我找了一些网上的讲解，总感觉是浅尝即止，讲的不深，始终没有了解。

木桥 发表于 2019-12-18 20:29:24

气压计的读数作为观测值，加速度计二次积分后作为预测值部分，然后物理模型就是一个牛顿第二定律，接下来套到kalman公式里面就行了

vermon 发表于 2019-12-18 22:58:56

木桥 发表于 2019-12-18 20:29
气压计的读数作为观测值，加速度计二次积分后作为预测值部分，然后物理模型就是一个牛顿第二定律，接下来套 ...

第一次把数据融合讲得这么直白的人！

我是一个大白菜 发表于 2019-12-18 23:08:44

二楼讲的很清晰明白

wangyj173 发表于 2019-12-19 07:57:06

原来是这样融合的呀。。。。。。

gsq19920418 发表于 2019-12-19 09:21:19

木桥 发表于 2019-12-18 20:29
气压计的读数作为观测值，加速度计二次积分后作为预测值部分，然后物理模型就是一个牛顿第二定律，接下来套 ...

谢谢，我再详细了解下卡尔曼

qwe2231695 发表于 2019-12-19 10:38:04

PX4用的是ecl库，跑一下ecl项目配的matlab脚本就明白了。

huangqi412 发表于 2019-12-19 11:00:22

二楼果然是二楼

xuekcd 发表于 2019-12-19 11:34:47

二楼出高人啊！

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