请教电机堵转控制方法
电机是有感无刷电机。需求是要可以调整不同的堵转电流。测试方案1: 采用速度环+电流环,,,,问题是两个PID环参数不容易整定,在不同目标速度,不同负载下,速度存在过冲。
看官可以看这里
https://www.amobbs.com/thread-5729549-1-1.html这个帖子里
测试方案2:速度不为0时采用PID速度环,速度为0采用PID电流环,,,,问题是在堵转的时候不一定能堵死,两个PID环切换,不堵死存在异常抖动。
各位看官有好的处理办法吗?
我觉得你用两个pid的最小值来控制就完事了。速度小时电流大,电流大时电流小。速度高时电流也小。 一个速度环加一个限流不香吗? 要什么自行车。 速度环的输出给电流环输入。
你把速度环输出给限幅了不就可以限制堵转电流了么~ 天下乌鸦一般黑 发表于 2020-6-18 15:53
速度环的输出给电流环输入。
你把速度环输出给限幅了不就可以限制堵转电流了么~ ...
这个尝试了,两组PID不太好整定。 feigoo 发表于 2020-6-18 15:44
一个速度环加一个限流不香吗? 要什么自行车。
怎么限流呀?设置最大输出占空比吗? 12tangyang12 发表于 2020-6-18 16:00
这个尝试了,两组PID不太好整定。
没那么复杂吧。
找个胶布啥的把电机捆上,调电流环。
电流环跳完了再鼓捣速度环。 我之前办法是先判定有没有限流(如果限流了还要判断是否堵转),最后才做PID计算。
你这个就更容易了,速度环它加它的,限流该减减,最后再输出。 feigoo 发表于 2020-6-18 16:09
我之前办法是先判定有没有限流(如果限流了还要判断是否堵转),最后才做PID计算。
你这个就更容易了,速度 ...
限流是根据电流阈值与实际电流比较吗? 12tangyang12 发表于 2020-6-18 16:20
限流是根据电流阈值与实际电流比较吗?
是啊(字数补丁) feigoo 发表于 2020-6-18 16:21
是啊(字数补丁)
堵转,导致超过电流,限制电流,导致输出PWM降低。然后电流回到限定值下。然后又开始速度PID,然后就来回切换,电机抖动~ 12tangyang12 发表于 2020-6-18 16:31
堵转,导致超过电流,限制电流,导致输出PWM降低。然后电流回到限定值下。然后又开始速度PID,然后就来回 ...
电机怎么会抖呢。 虽然你降低PWM,但它还是有输出啊,电机还在往该转的方向使劲。 只是这个劲稍微小了一点。
你不能一堵转就把PWM将到0, 一到0又突然PID拉升。两种调整都要限副。
12tangyang12 发表于 2020-6-18 16:31
堵转,导致超过电流,限制电流,导致输出PWM降低。然后电流回到限定值下。然后又开始速度PID,然后就来回 ...
一旦检测到堵转,PWM固定在某个安全范围,检测到电流小于某个特定值,认为解除堵转,才执行速度环。这样做不行吗?
或者打饱嗝那样,先一段高PWM值,继续堵转的话,再执行一段低PWM值,如此反复....堵转时,速度环依然没戏,需要保护电机
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