请教电机堵转控制方法

12tangyang12

电机是有感无刷电机。需求是要可以调整不同的堵转电流。
测试方案1： 采用速度环+电流环，，，，问题是两个PID环  参数不容易整定，在不同目标速度，不同负载下，速度存在过冲。
看官可以看这里
https://www.amobbs.com/thread-5729549-1-1.html  这个帖子里   
测试方案2：速度不为0时采用PID速度环，速度为0采用PID电流环，，，，问题是在堵转的时候不一定能堵死，两个PID环切换，不堵死存在异常抖动。
各位看官有好的处理办法吗？

wye11083

我觉得你用两个pid的最小值来控制就完事了。速度小时电流大，电流大时电流小。速度高时电流也小。

feigoo

一个速度环加一个限流不香吗？ 要什么自行车。

天下乌鸦一般黑

速度环的输出给电流环输入。
你把速度环输出给限幅了不就可以限制堵转电流了么~

12tangyang12

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-6-18 15:53
速度环的输出给电流环输入。
你把速度环输出给限幅了不就可以限制堵转电流了么~ ...

这个尝试了，两组PID不太好整定。

12tangyang12

feigoo 发表于 2020-6-18 15:44
一个速度环加一个限流不香吗？ 要什么自行车。

怎么限流呀？设置最大输出占空比吗？

天下乌鸦一般黑

12tangyang12 发表于 2020-6-18 16:00
这个尝试了，两组PID不太好整定。

没那么复杂吧。
找个胶布啥的把电机捆上，调电流环。
电流环跳完了再鼓捣速度环。

feigoo

我之前办法是先判定有没有限流（如果限流了还要判断是否堵转），最后才做PID计算。
你这个就更容易了，速度环它加它的，限流该减减，最后再输出。

12tangyang12

feigoo 发表于 2020-6-18 16:09
我之前办法是先判定有没有限流（如果限流了还要判断是否堵转），最后才做PID计算。
你这个就更容易了，速度 ...

限流是根据电流阈值与实际电流比较吗？

feigoo

12tangyang12 发表于 2020-6-18 16:20
限流是根据电流阈值与实际电流比较吗？

是啊（字数补丁）

12tangyang12

feigoo 发表于 2020-6-18 16:21
是啊（字数补丁）

堵转，导致超过电流，限制电流，导致输出PWM降低。然后电流回到限定值下。然后又开始速度PID，然后就来回切换，电机抖动～

feigoo

12tangyang12 发表于 2020-6-18 16:31
堵转，导致超过电流，限制电流，导致输出PWM降低。然后电流回到限定值下。然后又开始速度PID，然后就来回 ...

电机怎么会抖呢。 虽然你降低PWM，但它还是有输出啊，电机还在往该转的方向使劲。 只是这个劲稍微小了一点。
你不能一堵转就把PWM将到0， 一到0又突然PID拉升。  两种调整都要限副。

not_at_all

12tangyang12 发表于 2020-6-18 16:31
堵转，导致超过电流，限制电流，导致输出PWM降低。然后电流回到限定值下。然后又开始速度PID，然后就来回 ...

一旦检测到堵转，PWM固定在某个安全范围，检测到电流小于某个特定值，认为解除堵转，才执行速度环。这样做不行吗？  
或者打饱嗝那样，先一段高PWM值，继续堵转的话，再执行一段低PWM值，如此反复....堵转时，速度环依然没戏，需要保护电机