【六轴机械臂 学习连载 】第二章 步进电机的加减速控制
本帖最后由 linccfzu 于 2020-7-15 23:36 编辑大家晚上好，今天简单介绍一下步进电机的加减速控制。
做加减速控制主要为了是提高运行速度，提高精度防止步进电机失步等。
这个东西平时应用比较少，所以我研究的不多，所以这篇可能比较水，还请见谅。我知道高端的还要用到FPGA做的运动控制卡啥的，但是我也没有找到太好的资料。
常见的加减速控制算法有 梯形算法、spta加减速控制算法、sigmoid函数等，这个我就不多介绍了。
stm32实现代码，网上也有很多介绍，我也是在某宝上找了一份进行学习的。
接下来介绍一下我为控制六轴机械臂搭的硬件
我其实是在一块stm32打印机控制板上改的
这个3d打印机控制板的代码也是开源的，是基于Marlin开源固件的，想学习3d打印机知识的可以参考它的原理图及代码
开源地址：https://github.com/makerbase-mks/MKS-Robin-lite3
这个方案虽然能用，但是效果并不是很好，
首先，驱动模块我用的最便宜的A4988 + TB6560，功率不够。
其次，TB6560 驱动模块的细分不够，导致噪声比较大。
第三，体积太大，接线太多，每个步进电机都要有四根线，对于我这种强迫症来说太难受了。
然后我还做了一个电源盒，用苹果的电源适配器（台达版2.65a 65W）+可调降压电源模块，但感觉功率还是不够。
以上就是我做硬件踩的坑，还请大家以我为戒。
最后分享一下控制板的代码，这个代码也放了很久了，也没有去完善它。这是它的工程目录：
大家可以参考一下 ，步进电机加减速控制那一部分
bsp_sptamotor.c
实时生成步进电动机速度曲线
关于 spta加减速控制算法 可以参考
http://picprog.strongedge.net/step_prof/step-profile.html
上位机的话没有做，直接用串口工具发送控制指令，如下图
AT+WRITE=99,204,5,0,0,8000,00200：指令解释如下
AT+WRITE=99(设备地址),204,5(第六轴),0(正反转),0(匀速或加减速),8000(速度),00200(旋转角度)。
代码里面还包含 Matrix_lib.c
这是关于机械臂的正向运动以及逆运动求解的C语言实现，这个先不介绍，后面会继续总结分享。
今天就分享到这里了。
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https://www.amobbs.com/thread-5735948-1-1.html 本帖最后由 zyw19987 于 2020-7-16 06:59 编辑
https://www.amobbs.com/thread-5698692-1-1.html
楼主能否结合这几个开源，出配套的硬件。 加精啊!
支持楼主 很不错，谢谢楼主分享！ lz高手！ 支持楼主分享 谢谢楼主分享！ 多谢楼主分享，最近正在折腾这个步进电机加减速 精华，打赏！ 楼主机械臂的精度如何，能到达应用阶段吗？
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