[开源]在开源PLC项目Beremiz上添加运动控制功能
0. 前言首先祝各位坛友元旦快乐
距离上次更新有一年了，真是感觉有点惭愧，不过就一点而已{:titter:}
2020年初本来是有很充裕的时间来更新这个业余项目的，但那时整个社会都处于比较紧张的状态，LZ也一样，所以这个业余项目就放一边了
然后到4/5月份的时候，情况没那么紧张了，而那时刚好也有一点点业余时间，就开始规划为Beremiz添加运动控制的功能，先根据GRBL的机制做了一个脉冲发生模块
到了6月的时候，把Beremiz的外国维护者提供的一个没有license的运动控制模块，给梳理了一下，然后添加到了LZ手上的版本的Beremiz里面，硬件是基于STM32F103的
还没有来得及调试，到7月份就开始忙，一直到11月份，进度都原封不动，到12月份的时候觉得有点不好意思了，就挤些时间来做调试和完善
最后，在2021的元旦里才可以整出来一个觉得勉强可以发的版本，所以就发帖了
1. 一些说明
本次添加的运动控制功能，其实也是搬运工作，源码是Beremiz原作者在韩国做顾问时，编写的一套满足PLCopen前两部分规范的运动控制框架
本次添加的只有单轴位置运动功能，没有多轴运动的部分，因为原来的代码比较多和杂，目前计划是分步来修改和调试
本次发布的软件里面，最多支持6轴，脉冲发生是参考了GRBL的机制，每个轴可以独立，最大的脉冲频率只能到20KHz
2. 效果截图
打开上位机IDE后的整体视图
在属性设置里面会多了一个运动控制库的勾选项
在右侧的功能库里面，会以FunctionBlock的形式给出运动控制的功能块
运动轴的轴号设置，是通过地址变量来赋值
在变量列表中，FB可以通过双击来进行内部的变量浏览
循环走一个来回的脉冲情况，密集的是脉冲，下面的是方向
脉冲放大后的效果，GRBL机制，占空比比较随意
程序跑起来后的整体界面效果
实物调试
3. 附件
IDE以网盘的方式分享，刚好站长现在提供了百度网盘的出借服务，就用这个了，安装包200MB左右
百度盘连接：https://pan.baidu.com/s/12YwbhpFTTz-_xZga1Nz6NQ
提取码：b7hi
硬件的RTE部分源码：
然后提供一个好久之前写的，还不完善的文档，当初看Beremiz源码的时候，稍微记录了一下，或许后面会再随缘更新，仅做参考：
4. 附言
目前添加的运动控制功能也比较简单，基本只符合了PLCopen第1部分里面的一点点，但后面会逐步完善
然后就是以后这个项目基本会以“软件”的方向去进行维护，大部分情况下LZ会用开发板来进行调试，之前还想搞个硬件来整一下，后来发现还是开发板省事
最后，如果有问题或是疑问的话，在帖子中提出进行交流，谢谢 厉害，支持楼主 大神厉害 喜闻乐见！感谢！ 不明觉厉 厉害！！ 这个必须顶，楼主干货满满呀 不明白Beremiz是解释型PLC还是编译型PLC，Beremiz的单轴运动控制模块，我看是标准的plcopen定义的模块啊，还支持buffer模式。 MoMo_avr 发表于 2021-1-4 09:24
不明白Beremiz是解释型PLC还是编译型PLC，Beremiz的单轴运动控制模块，我看是标准的plcopen定义的模块啊， ...
编译型的，1楼说了符合PLCOpen规范 落叶知秋 发表于 2021-1-4 09:38
编译型的，1楼说了符合PLCOpen规范
Beremiz现在还在更新吗？ lyping1987 发表于 2021-1-4 10:52
Beremiz现在还在更新吗？
上一次更新是半年之前，其实现在基本不见怎么更新功能，修一下BUG之类的，国外Beremiz这个项目有点半死不活的样子 落叶知秋 发表于 2021-1-4 11:37
上一次更新是半年之前，其实现在基本不见怎么更新功能，修一下BUG之类的，国外Beremiz这个项目有点半死不 ...
您主要是自己用，还是想做成产品呢？感觉编程风格差距还是比较大！ lyping1987 发表于 2021-1-4 11:43
您主要是自己用，还是想做成产品呢？感觉编程风格差距还是比较大！
其实主要是学习和练手，也没有自己用，LZ不做设备和硬件
之前在论坛发帖的时候，有坛友感兴趣，就发出来一起交流
LZ觉得Beremiz做成商用产品的价值不是很大（如果要商用，要花大力气去整改完善），倒是作为教育学习类型的好像不错
编程风格是偏欧系的(IEC61131-3)，如果用过西门子的会感觉眼熟些，跟国内用惯了的日系风格PLC是不太一样 本帖最后由 MoMo_avr 于 2021-1-4 13:02 编辑
落叶知秋 发表于 2021-1-4 09:38
编译型的，1楼说了符合PLCOpen规范
{:smile:} 谢谢 NB，学习了
楼主，刚装完编译示例工程报错，这个是缺少什么吗？ 关注！感谢分享！ holged 发表于 2021-1-4 14:01
楼主，刚装完编译示例工程报错，这个是缺少什么吗？
是按照安装包全部安装的吧？
编译前有没有清除一遍？就是扫把那个图标 厉害！！ 落叶知秋 发表于 2021-1-4 16:50
是按照安装包全部安装的吧？
编译前有没有清除一遍？就是扫把那个图标 ...
不好意思，昨天解决了，用的默认安装路径“Program Files中间有个空格，修改安装路径重新安装就好。谢谢
楼主高人一个，搞个开发板出来吧，我来给你当助手，画画板子，写写单片机程序啥的，楼主你指导一下就行了{:lol:} PCBtiepian 发表于 2021-1-7 09:00
楼主高人一个，搞个开发板出来吧，我来给你当助手，画画板子，写写单片机程序啥的，楼主你指导一下就行了{: ...
谢谢你的提议
不过目前实现的功能还不够，且没有一个清晰的硬件需求思路
后面看有没有人感兴趣吧，到时候一起讨论可行性 PCBtiepian 发表于 2021-1-7 09:00
楼主高人一个，搞个开发板出来吧，我来给你当助手，画画板子，写写单片机程序啥的，楼主你指导一下就行了{: ...
可以众筹！
有开源的解释型plc 吗？ citroen988 发表于 2021-1-16 19:08
有开源的解释型plc 吗？
论坛以前有做一个开源的兼容三菱FX的底层项目，那个是解析型的，不过只有下位机底层，完整的开源解析型PLC项目还没有接触过 落叶知秋 发表于 2021-1-16 20:21
论坛以前有做一个开源的兼容三菱FX的底层项目，那个是解析型的，不过只有下位机底层，完整的开源解析型PL ...
PLC解释性的通用性更好点！~ LZ您好，IDE里面Modbus在哪儿添加？ zhou_taotb 发表于 2021-1-23 09:55
LZ您好，IDE里面Modbus在哪儿添加？
按照目录里有个例程的，可以对着看
简单来说就是，左侧导航栏添加modbus的配置节点，然后添加本地变量，再单击变量的位置属性那里，可以弹出选择modbus配置数据的页面 哦哦，您好，IDE编译环境和源码您那有吗？ zhou_taotb 发表于 2021-1-23 11:14
哦哦，您好，IDE编译环境和源码您那有吗？
安装包里就是源码，Python的 本帖最后由 zhou_taotb 于 2021-1-23 21:11 编辑
哦哦，这个安装包是exe的，安装完后，就是源码吗？用什么软件打开修改然后再生成exe的？想跟着楼主学习一下，不太懂这个，多谢啦哈 zhou_taotb 发表于 2021-1-23 21:10
哦哦，这个安装包是exe的，安装完后，就是源码吗？用什么软件打开修改然后再生成exe的？想跟着楼主学习一下 ...
打包软件是NSIS
本来就是Python源码，直接解析运行的，安装包里也包含了Python2.7的解释器，编辑代码随便一个编辑器就可以，LZ是用VS Code 本帖最后由 zhou_taotb 于 2021-1-24 09:51 编辑
LZ，我怎么换安装路径都不能避免这个错误，能帮看看是那部分出错了吗，按照20楼的方法并不行
zhou_taotb 发表于 2021-1-24 09:49
LZ，我怎么换安装路径都不能避免这个错误，能帮看看是那部分出错了吗，按照20楼的方法并不行
...
看上去跟20楼的一样，试一下直接安装在盘符下面吧，这个问题我后面查查是不是gcc的原因 大神厉害 PLCopen 运动控制源码在哪下载 您好LZ，下载RTE后，103mini的板子是DS0和DS1双闪6下就常亮吗？我下载您那个PLC实例程序先显示传输失败，后就是 plc disconnected了，能给指点是啥原因吗？多谢啦 zhou_taotb 发表于 2021-2-13 01:46
您好LZ，下载RTE后，103mini的板子是DS0和DS1双闪6下就常亮吗？我下载您那个PLC实例程序先显示传输失败，后 ...
rte正常运行红灯会闪烁
看图片是串口号不对，对应自己的电脑来修改工程的串口号 嗯嗯，基本上已经跑起来了，多谢，楼主是实现了modbusrtu从站的功能，实现主站能大体指导下思路吗？这几天也没有头绪下手 落叶知秋 发表于 2021-2-13 21:41
rte正常运行红灯会闪烁
看图片是串口号不对，对应自己的电脑来修改工程的串口号 ...
嗯嗯，基本上已经跑起来了，多谢，楼主是实现了modbusrtu从站的功能，实现主站能大体指导下思路吗？这几天也没有头绪下手 zhou_taotb 发表于 2021-2-14 03:11
嗯嗯，基本上已经跑起来了，多谢，楼主是实现了modbusrtu从站的功能，实现主站能大体指导下思路吗？这几 ...
最简单的就是用地址来区分读写的线圈和寄存器，然后界面跟从站差不多的，加个主站的选项，底层实现通信和报错就行了 落叶知秋 发表于 2021-2-14 14:21
最简单的就是用地址来区分读写的线圈和寄存器，然后界面跟从站差不多的，加个主站的选项，底层实现通信和 ...
楼主，我要是修改BeremizIDE的话，VS里面需要安装wxPython吗？还是Python2.7就是可以，您的modbus从站我看是用的USART3的PB10,11,PB13是控制脚，我外接了485板，通过modbus poll测试，接收不到数据，能指导一下如何测试的吗？能给指点一下吗？麻烦了，多谢了 厉害，楼主牛人 zhou_taotb 发表于 2021-2-16 11:24
楼主，我要是修改BeremizIDE的话，VS里面需要安装wxPython吗？还是Python2.7就是可以，您的modbus从站我 ...
我发的安装包里已经包括了wxPython，直接改源码就行了
串口的话，我测试是没问题的，不过是rs232的，接485的话，要把rts也使能，如果不熟悉的话，建议还是用232测试吧 落叶知秋 发表于 2021-2-16 20:51
我发的安装包里已经包括了wxPython，直接改源码就行了
串口的话，我测试是没问题的，不过是rs232的，接48 ...
楼主，最近这几天一直忙，没顾上来论坛，rs232我找了根好的线试了一下，没成功，能告诉一下如何接线吗板上的哪几根线接USB转232接口的哪几个管脚，我想测试完好了再改动，慢慢添加主站等，多谢了哈，我最近在往里添加一些IO的设备，等成熟了也传上论坛来供大家参考，多谢啦哈 zhou_taotb 发表于 2021-2-21 17:35
楼主，最近这几天一直忙，没顾上来论坛，rs232我找了根好的线试了一下，没成功，能告诉一下如何接线吗板 ...
如果是正点的103mini板的话，我记得是用ttl转USB的线测试的，不用经过rs232的电平转换 本帖最后由 zhou_taotb 于 2021-2-22 09:54 编辑
落叶知秋 发表于 2021-2-22 08:41
如果是正点的103mini板的话，我记得是用ttl转USB的线测试的，不用经过rs232的电平转换 ...
是正点的原装MIni板，USART3的PB10,PB11,PB13这三个吗？TTL转USB的RXD,TXD,RTS,CTS这四个管脚都接吗？这段时间是陷在这儿了 zhou_taotb 发表于 2021-2-22 09:47
是正点的原装MIni板，USART3的PB10,PB11,PB13这三个吗？TTL转USB的RXD,TXD,RTS,CTS这四个管脚都接吗？这 ...
直接用串口的tx和rx就好了，就是PB10和PB11，如果外接485的话，就把PB13也用上
当初自测的时候，用TTL转USB，只接了RXD和TXD，然后电脑用Modbus Poll就可以进行通信了，不用设置RTS那些，记得数字地要接一下的{:titter:} 本帖最后由 zhou_taotb 于 2021-2-22 11:16 编辑
落叶知秋 发表于 2021-2-22 11:02
直接用串口的tx和rx就好了，就是PB10和PB11，如果外接485的话，就把PB13也用上
当初自测的时候，用TTL转 ...
好的，晚上回家试一下，这会上班不方便，真的非常感谢，老打扰您{:lol:} 有不明白的再请教您哈 本帖最后由 klwanghao 于 2021-2-25 18:04 编辑
落叶知秋 发表于 2021-2-22 11:02
直接用串口的tx和rx就好了，就是PB10和PB11，如果外接485的话，就把PB13也用上
当初自测的时候，用TTL转 ...
楼主您好，想跟您交流一下，我们公司想开这个项目，想请您做我们公司顾问，我的邮箱是klwanghao@126.com，我的qq是395237340。希望能和您电话联系一下，能发一下联系方式给我邮箱。本人及公司在深圳。。。您可以告诉我您什么时间方便，我才打给您。。。 zhou_taotb 发表于 2021-2-22 11:10
好的，晚上回家试一下，这会上班不方便，真的非常感谢，老打扰您 有不明白的再请教您哈 ...
测试成功了哈，就是从IDE软件里修改modbus地址和通讯方式不起作用，只有波特率可以，能简单说一下如何修改让他们起作用吗？ zhou_taotb 发表于 2021-3-2 13:40
测试成功了哈，就是从IDE软件里修改modbus地址和通讯方式不起作用，只有波特率可以，能简单说一下如何修 ...
你可以描述再详细些，或者配点图片，我不太明白你说的是什么意思{:smile:} 落叶知秋 发表于 2021-3-2 18:48
你可以描述再详细些，或者配点图片，我不太明白你说的是什么意思...
能共享一下制作封包安装包的上位机TOOLs的经验吗？ 有点意思，学习型项目 想请教下楼主，这个运动控制支持电子凸轮功能吗？或者有推荐的运动控制参考？ canberry001 发表于 2021-6-22 17:08
想请教下楼主，这个运动控制支持电子凸轮功能吗？或者有推荐的运动控制参考？ ...
本帖的项目目前给出的功能不支持电子凸轮。
电子凸轮的话看一下论文和算一下5次多项式就能搞定算法了，还有些功能细节需要完善好。 落叶知秋 发表于 2021-6-22 19:17
本帖的项目目前给出的功能不支持电子凸轮。
电子凸轮的话看一下论文和算一下5次多项式就能搞定算法了， ...
好的，谢谢楼主热心回复 感谢楼主分享 小白请教大神，源码里i8n文件夹是干什么用呢？怎么生成出来的啊？谢谢！ minty0623 发表于 2021-9-18 14:59
小白请教大神，源码里i8n文件夹是干什么用呢？怎么生成出来的啊？谢谢！
i18n就是多国语言的转换文件，代码里面会自动替换要显示的相关字符串
.pot文件就是一个规范，一般都是要显示的文本的英文id
.po文件就是对应.pot文件里面的规范，用不同的语言进行字符翻译的文件，直接在编辑器里面修改就好了 落叶知秋 发表于 2021-9-19 22:29
i18n就是多国语言的转换文件，代码里面会自动替换要显示的相关字符串
.pot文件就是一个规范，一般都是要 ...
原来是这样，谢谢您嘞 大神，请教关于运动控制的问题：
1.在POU.xml中添加了运动控制的功能块配置，但是具体运动控制的算法在哪里实现呢？（在您提供的python源码中没有找到）
2.您提供的DYPLC_RTE，这个工程是runtime环境吗？为什么和IDE是分离开的呢？编译运行流程是啥样的呢？请您指点一下。（我一直以为的beremiz中runtime是和ide一样用python实现的，在硬件上运行runtime即可）
3.我看kosmos的ide源码，motionlibrary下有MotionKernelLinux.o这种文件，这是用来做什么的，怎么用呀？
我的问题有些多，也是最近看源码看得迷糊，望您不吝赐教，谢谢啦~ minty0623 发表于 2021-10-8 09:53
大神，请教关于运动控制的问题：
1.在POU.xml中添加了运动控制的功能块配置，但是具体运动控制的算法在哪里 ...
1. 我提供的demo，运动控制算法在runtime里面，就是rte那个压缩包里；
2. runtime和ide分离是一般的做法的，runtime一般都是用移植性比较好的编程语言实现，比如C，我提供的demo，runtime是在MCU里面跑的，所以要分离；
3. MotionKernelLinux.o这种编译好的中间文件，就是运动控制算法对应不同平台的编译中间件，选择不同平台时，会根据平台来将对应的xxx.o文件作为编译源来编译成runtime执行文件。
上传了一个附件，里面时beremiz的宣讲稿，可以看一下里面的大概软件工作流程。
关注！感谢分享！ 落叶知秋 发表于 2021-10-8 11:39
1. 我提供的demo，运动控制算法在runtime里面，就是rte那个压缩包里；
2. runtime和ide分离是一般的做法 ...
谢谢您的解答！
1. .KOSMOS中的.o文件算法是给runtime用的吗？还是在IDE中调用算法并编译好再发给runtime直接运行？
2.您的算法独立用C写的，那IDE编译后发送给runtime的是啥东东？是如何通知runtime执行的呢？
3. 不知道KOSMOS关于控制算法这块开源不，能把.o直接拿来用吗？里面的接口不知道怎么用哇，莫非算法都得自己写？
我对单片机不熟悉，目前的想法是在源码基础上做一个双轴的运动控制在Linux板卡上跑，也是用python写（因为C不太熟练），IDE的开发流程基本明确，就是RTE开发如果也用python就不知道怎么办了，您有好的建议吗？ minty0623 发表于 2021-10-8 15:51
谢谢您的解答！
1. .KOSMOS中的.o文件算法是给runtime用的吗？还是在IDE中调用算法并编译好再发给runtime ...
1. 就beremiz本来的设计，IDE是生成App程序的C文件，然后【target】目录下有一套runtime的框架C文件，
在IDE上进行编译的时候，会把App的C文件和runtime的框架C文件，一起编译成二进制执行程序，win平台下是一个动态库DLL，
最后IDE启动PLC的时候，会加载这个DLL直接运行。KOSMOS中的.o文件就是在编译的时候，配合App和runtime里面的相关接口使用的，
可以把.o文件看作一個runtime的一部分。
2. 我给出的demo里，IDE发给下位机的是App程序的C文件编译后的二进制数据，runtime是在MCU里面跑的，所以runtime和App之间要有交互接口。
3. 直接把.o拿来用也可以的，只要你是用同样的接口和平台。里面的接口都可以通过IDE编译之后，项目目录下的【build】里面的源码来看到。 minty0623 发表于 2021-10-8 15:51
谢谢您的解答！
1. .KOSMOS中的.o文件算法是给runtime用的吗？还是在IDE中调用算法并编译好再发给runtime ...
用python写runtime也不是不可以啊，只要你用python能够与实际的电机进行交互，然后按照runtime的一些套路，或者自己定一套接口，就可以了
不过要解决的问题有几个：
1. beremiz的PLC程序是会编译成C文件的，用python调用的话，还是要对交叉调用熟悉起来；你也可以自己写个编译器，将PLC程序编译成python的，不过不推荐
2. 在Linux下与电机的交互接口，怎么跟python对接；
3. 在明白runtime与IDE的交互流程后，重新用python写一套框架。
使用C语言，就是比较方便操作硬件，以及移植性好，能够克服这两点的话，用啥语言实现都可以 落叶知秋 发表于 2021-10-8 19:00
用python写runtime也不是不可以啊，只要你用python能够与实际的电机进行交互，然后按照runtime的一些套路 ...
您提出的这几条问题我都没法解决。。。所以决定学习您实现的思路，先跑起来。
但是kosmos是怎么弄得runtime呢？莫非也是独立写的但是没发布出来么？
大神，您提供的DYPLC源码中，dyplcconnectors内部的【targets】【runtime】和dyplctargets这有什么用处，我没看懂。 minty0623 发表于 2021-10-9 11:38
您提出的这几条问题我都没法解决。。。所以决定学习您实现的思路，先跑起来。
但是kosmos是怎么弄得runti ...
kosmos的runtime就是beremiz原来的用的那套，不过加了总线驱动和运动控制算法，
总线的是用的开源igh的，这里不说，运动控制算法就是我发的demo里面的东西，PLCopen的第1/2部分那套
beremiz的【runtime】目录就是用来启动软PLC的方法，通过命令行调用编译出来的执行文件，具体没细看，你可以研究一下；
【targets】目录就是编译成执行文件的C源码模板，里面有不同平台对应的接口 落叶知秋 发表于 2021-10-9 13:44
kosmos的runtime就是beremiz原来的用的那套，不过加了总线驱动和运动控制算法，
总线的是用的开源igh的， ...
好的，受教了！我再好好研究一下您提供的源码，十分感谢！ 学习学习 楼主nb 有支持Beremiz的商品PLC卖吗？ lyping1987 发表于 2021-11-1 20:03
有支持Beremiz的商品PLC卖吗？
有的，国外有几家，国内北京有一家。其他的倒是没有见过有正式宣传过商业化的 落叶知秋 发表于 2021-11-1 21:02
有的，国外有几家，国内北京有一家。其他的倒是没有见过有正式宣传过商业化的 ...
国内北京的这家，叫什么名字？ 方便透露一下吗？ 我从墙外把部分视频教程搬进来了，放在B站。
想学习的可以看看https://www.bilibili.com/video/BV1jQ4y1S7rB/ oldca9001 发表于 2021-11-1 21:18
国内北京的这家，叫什么名字？ 方便透露一下吗？
这个是网页：
http://kaikong.kaikong.cn/content/1004 我看了楼主的beremiz的文档分析；beremiz平台编译好的bin文件下载到STM32平台上，需要调用STM32 flash.exe来下载吗？如果换不同的MCU就需要调用不同MCU的flash工具来下载对吗？ caillet 发表于 2021-12-4 15:16
我看了楼主的beremiz的文档分析；beremiz平台编译好的bin文件下载到STM32平台上，需要调用STM32 flash.exe ...
不需要调用另外的程序来下载beremiz编译好的bin文件，固件程序里面有个通信协议来处理这部分文件的下载 大神，请问用beremiz在树莓派上运行RTE，那我想接一个轴来控制，IDE是怎么识别到这个外接设备的，有什么配置吗？ minty0623 发表于 2021-12-9 11:09
大神，请问用beremiz在树莓派上运行RTE，那我想接一个轴来控制，IDE是怎么识别到这个外接设备的，有什么配 ...
IDE是怎么识别到这个外接设备的
首先，这个外接设备指的是什么，是轴，还是树莓派？
其次，轴是总线轴还是脉冲轴？
如果设备指的是运行RTE的树莓派，那么只要有支持IDE与RTE之间通信的介质，然后协议处理好就行了；
如果设备指的是轴，那么识别只能是说总线轴了，那就是总线轴的协议问题了 落叶知秋 发表于 2021-12-9 13:42
首先，这个外接设备指的是什么，是轴，还是树莓派？
其次，轴是总线轴还是脉冲轴？
不好意思，让您产生歧义了{:shy:}
这个外接设备是指外接的总线轴，我把beremiz的runtime放在一块板子上跑，然后就找了个轴想测一测运动控制。
但是，当我使用IDE进行轴运动控制配置的时候，IDE或者runtime是怎么识别到这个轴的地址呢，我没找到相关代码的位置，请您赐教！ 落叶知秋 发表于 2021-12-9 13:42
首先，这个外接设备指的是什么，是轴，还是树莓派？
其次，轴是总线轴还是脉冲轴？
大神，还有个运动库开发问题：在pous.xml里已经定义一个数据类型MC_REAL_ARRAY，但是编译报错找不到此类型，我发现Pous.h文件当中的确没有这个数据类型，请问一下这是因为什么呢？请您指点！
minty0623 发表于 2021-12-9 15:21
不好意思，让您产生歧义了
这个外接设备是指外接的总线轴，我把beremiz的runtime放在一块板子上 ...
总线轴的话，需要自己写个驱动，如果ethercat的总线轴，就要有ECAT主站的协议，然后将轴的信息挂接到运动控制库里面去 minty0623 发表于 2021-12-9 16:12
大神，还有个运动库开发问题：在pous.xml里已经定义一个数据类型MC_REAL_ARRAY，但是编译报错找不到此类 ...
你这个工程里面用的库，应该是自己找的吧？
其实这个数据类型都用不着的，如果是kosmos那个库的话 落叶知秋 发表于 2021-12-9 19:20
你这个工程里面用的库，应该是自己找的吧？
其实这个数据类型都用不着的，如果是kosmos那个库的话 ...
这个pous是从kosmos那里拿过来的，对应的.o文件也是kosmos的，但是我一编译就报这个错误。。。。
我把上文提到的参数给剔除掉还是会有这个问题，不知道到底哪里出问题了 minty0623 发表于 2021-12-10 08:24
这个pous是从kosmos那里拿过来的，对应的.o文件也是kosmos的，但是我一编译就报这个错误。。。。
我把上 ...
MC_REAL_ARRAY这个类型如果在pous.xml里面定义了，就应该会生成到POUS.h文件里面的
如果想不报这个错误，要在MotionLibrary.py文件里面，把相关的生成motion.c文件的Headers字符串删掉 落叶知秋 发表于 2021-12-10 09:12
MC_REAL_ARRAY这个类型如果在pous.xml里面定义了，就应该会生成到POUS.h文件里面的
如果想不报这个错误， ...
已经能成功编译并运行了，谢谢大神！ 大神，目前我在Ubuntu上做arm的交叉编译，频繁出错。我是将Kosmos源码中的Linux_ARM 文件夹全部放到了beremiz的targets文件夹下，当我进行编译时，遇到很多错误。（我已经安装了arm-linux-gnueabihf)这些问题我向周围人寻求过解答，奈何做过beremiz的人少之又少，所以又得麻烦您帮忙看一下，不胜感激！ minty0623 发表于 2021-12-20 10:28
大神，目前我在Ubuntu上做arm的交叉编译，频繁出错。我是将Kosmos源码中的Linux_ARM 文件夹全部放到了berem ...
图3的错误是没有找到文件夹路径，应该是kosmos需要附带的一些库，比如ethercat和实时补丁之类的，这个需要按照要求去安装
不过我也没有用过kosmos，里面依赖的东西也不太清楚，当初也是嫌这个和那个太乱才重新整理一个版本的
不建议你在kosmos这个平台上多花时间，因为那个平台资料说明不全，而且已经没有维护，也基本找不到出处 落叶知秋 发表于 2021-12-20 16:29
图3的错误是没有找到文件夹路径，应该是kosmos需要附带的一些库，比如ethercat和实时补丁之类的，这个需 ...
嗯，最近一周看ｋｏｓｍｏｓ想从这上面找到交叉编译的方法，现在看是不可行了
我手里只有一个野火的板子，上面是Debian，我的目标是交叉编译能过，并把程序跑起来。
如果用您做的DYPLC，IDE是不是增加一个arm的交叉编译就行？但是runtime怎么办呢？ minty0623 发表于 2021-12-20 17:34
嗯，最近一周看ｋｏｓｍｏｓ想从这上面找到交叉编译的方法，现在看是不可行了
我手里只有一个野火的板子 ...
我整理的那个版本是针对单片机的，不太适合带OS的
如果你是以学习为目标的话，建议先用官网上的版本来跑一下，等到熟悉了beremiz的框架机制后，可以再来整一下kosmos 落叶知秋 发表于 2021-12-21 10:41
我整理的那个版本是针对单片机的，不太适合带OS的
如果你是以学习为目标的话，建议先用官网上的版本来跑 ...
十分感谢您无私的帮助！
刚刚尝试了官网版本源码加入交叉编译，IDE是编译过了，传输到Debian就报错，PLC没法安装。。。。{:cry:}
还是继续撸源码吧，我想总会找到方法哒{:loveliness:}
minty0623 发表于 2021-12-21 14:38
十分感谢您无私的帮助！
刚刚尝试了官网版本源码加入交叉编译，IDE是编译过了，传输到Debian就报错，PLC ...
可以查一下仓库的issue，和开发者mailist的内容，看有没有类似的问题被提出过 感谢高手大湿无私奉献 分享 本帖最后由 caillet 于 2022-1-24 11:08 编辑
点击报错 caillet 发表于 2022-1-24 11:07
点击报错
看上去是Python库shutil.py模块出问题了
安装过程有没有出错什么的？看一下安装目录下的文件是否存在？ caillet 发表于 2022-1-24 11:07
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或者是不是工程所在的目录被设置成“只读”属性，或者需要管理员权限之类的？ 落叶知秋 发表于 2022-1-24 14:32
或者是不是工程所在的目录被设置成“只读”属性，或者需要管理员权限之类的？ ...
是系统权限问题，感谢 本帖最后由 浪矢杂货 于 2022-4-21 17:10 编辑
楼主，在学习beremiz IDE/RTE的过程中，我同样使用正点原子的开发板，STM32F103ZET6芯片，使用USB转串口CH340，在BOOT和RTE的下载过程正常，IDE编译下载test程序正常，IDE连接开发板，始终显示PLC disconnected。请问您是如何实现串口连接和JLINK在线仿真的呢？ 楼主，首先表示敬意，感谢分享。
在学习过程中，我同样使用了正点原子的STM32F103开发板，使用USB转串口（CH340驱动）下载BOOT/RTE程序，正常。IDE编译正常，在连接PLC时，同样使用USB转串口的com，始终显示PLC disconnected。确认过串口设置均正常，请问您是否遇到过同样问题？另外，您如何实现串口程序下载和JLINK在线debug的呢？
烦请指导，谢谢！
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