一直有个疑问IMU直接可以读出姿态数据,为什么还要4元数解算
我看mpu6050演示直接可以读出姿态数据,为什么还要用4元数进一步计算数据 IMU只能读到角速度和加速度,哪里可以读出来姿态数据了? 用4元数进一步分析计算数据可以得到更好的结果,不用也行{:lol:} norman33 发表于 2021-11-23 13:20IMU只能读到角速度和加速度,哪里可以读出来姿态数据了?
那这些数据也可以直接算出角度吧?
我看演示视频里 电脑里面的物体可以跟mpu6050一起同步转动 四元解算已经是很优化的解算方法了,你要是觉得有更高效率的可以自己试试{:lol:} norman33 发表于 2021-11-23 14:41
四元解算已经是很优化的解算方法了,你要是觉得有更高效率的可以自己试试 ...
楼主的意思是为啥芯片不直接输出角度数据,还要自己写程序换算。 记得芯片的频率只有10hz,而你自己算可以更高
然后就是一些计算细节,你可以在四元素前对原始数据做自己想要的处理,而IMU不会 智涅 发表于 2021-11-23 17:02
记得芯片的频率只有10hz,而你自己算可以更高
然后就是一些计算细节,你可以在四元素前对原始数据做自己想 ...
手机那种APP开发,直接就读出陀螺仪和加速度数据,也不需要4元数之类计算。为啥,mcu读取mpu6050就需要呢?这个问题比较费解 APP那种多半物体几乎不动, 只用重力加速度, 就可以显示物体的仰角;但是如果物体在各种运动, 不用4元数计算, 会有很大的误差.
重力加速度没有累计误差, 但有瞬时误差;角度加速度瞬时精准, 但是有累计误差 mpu6050 的确可以读出四元数,使用DMP功能就行,要下载一个ROM二进制进去。
读出的四元数感觉就是互补滤波方式做的姿态算法,没有补偿陀螺仪偏置值,要写入偏置寄存器才可以解决。
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