一直有个疑问IMU直接可以读出姿态数据，为什么还要4元数解算

3050311118 · 发表于 2021-11-23 09:33:23

我看mpu6050演示直接可以读出姿态数据，为什么还要用4元数进一步计算数据

norman33 · 发表于 2021-11-23 13:20:13

IMU只能读到角速度和加速度，哪里可以读出来姿态数据了？

hhxb · 发表于 2021-11-23 13:41:19

用4元数进一步分析计算数据可以得到更好的结果，不用也行

3050311118 · 发表于 2021-11-23 13:46:07

norman33 发表于 2021-11-23 13:20
IMU只能读到角速度和加速度，哪里可以读出来姿态数据了？

那这些数据也可以直接算出角度吧？
我看演示视频里电脑里面的物体可以跟mpu6050一起同步转动

norman33 · 发表于 2021-11-23 14:41:21

四元解算已经是很优化的解算方法了，你要是觉得有更高效率的可以自己试试

dxm123 · 发表于 2021-11-23 16:41:39

norman33 发表于 2021-11-23 14:41
四元解算已经是很优化的解算方法了，你要是觉得有更高效率的可以自己试试 ...

楼主的意思是为啥芯片不直接输出角度数据，还要自己写程序换算。

智涅 · 发表于 2021-11-23 17:02:46

记得芯片的频率只有10hz，而你自己算可以更高
然后就是一些计算细节，你可以在四元素前对原始数据做自己想要的处理，而IMU不会

3050311118 · 发表于 2021-11-24 15:03:49

智涅发表于 2021-11-23 17:02
记得芯片的频率只有10hz，而你自己算可以更高
然后就是一些计算细节，你可以在四元素前对原始数据做自己想 ...

手机那种APP开发，直接就读出陀螺仪和加速度数据，也不需要4元数之类计算。为啥，mcu读取mpu6050就需要呢？这个问题比较费解

qinxg · 发表于 2021-11-24 18:27:59

APP那种多半物体几乎不动, 只用重力加速度, 就可以显示物体的仰角; 但是如果物体在各种运动, 不用4元数计算, 会有很大的误差.
重力加速度没有累计误差, 但有瞬时误差; 角度加速度瞬时精准, 但是有累计误差

qwe2231695 · 发表于 2021-11-24 22:29:37

mpu6050 的确可以读出四元数，使用DMP功能就行，要下载一个ROM二进制进去。

读出的四元数感觉就是互补滤波方式做的姿态算法，没有补偿陀螺仪偏置值，要写入偏置寄存器才可以解决。

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