FOC 电流环如何指定电机转向？
最近在搞电机驱动，用的 有编码器的 FOC 控制，现在基本上能正常运转。但是重载情况下无法启动起来，所以我在试验启动时只用电流环，不开转速环。
按照原理，只用电流环启动，设置 Id = 0， Iq 为正值，则应该每次都正转。
现在发现，电机的转向不定，有时正转，有时反转。
这是什么原因？请大佬指点。 IQ为负就减速或者倒转 转速环里面有更新速度，计算角度的时候有去判断转速小于0、大于0，来决定转向 没明白。都用编码器了，咋还有起不来这种事。。 给的IQ不够大，或者编码器没有零位，定位不准，都会启动失败。 天下乌鸦一般黑 发表于 2022-2-15 16:11
没明白。都用编码器了，咋还有起不来这种事。。
这就像有伟哥，但还勃不起来，结果发现他不是把伟哥吃了，而是把伟哥拿来敷在JJ上。所以说，用错方式，结果就不对了。 不是启动不来，而是在重载下启动不来。老是启动时烧保险。但是恒电流启动就不会烧保险。
可能是 pid 参数没调好。
我现在是想启动时用恒电流，也就是只开电流环，不开转速环。
等到转速达到一定值后再加上转速环。
这个想法应该没错。
但就是单开电流环时，转向不定。
我怀疑是 转角theta 的处理有问题。 请问FOC中 d和q和什么物理量有关？上面有说iq为负时反转，那d值的大小和正负和什么有关呢？ 本帖最后由 dukelec 于 2022-2-15 19:20 编辑
wzavr 发表于 2022-2-15 18:35
请问FOC中 d和q和什么物理量有关？上面有说iq为负时反转，那d值的大小和正负和什么有关呢？ ...
我的領悟（通過實測波形領悟到的）：
在不使用 id 的時候（指定 id 對應的輸出為 0），電機的每一相的電流波形和電壓波形有相位差，轉速越快相位差越大。
使用單獨的 pid 讓輸入的 id 接近 0，此時，電機的電流和電壓相位差也接近 0。
至於樓主的問題，估計是 foc 算法寫錯了，或者是電流環 pid 代碼有問題。 dukelec 发表于 2022-2-15 19:12
我的領悟（通過實測波形領悟到的）：
在不使用 id 的時候（指定 id 對應的輸出為 0），電機的每一相的電 ...
谢谢回复，网上搜索关于dq的资料，基本都是复制的说力矩磁链什么的，真正像老外教科书和动画一样清晰明了说明的没有，让还没跨进门稍微想了解一下的很难想象出他们说的是什么。 dukelec 发表于 2022-2-15 19:12
我的領悟（通過實測波形領悟到的）：
在不使用 id 的時候（指定 id 對應的輸出為 0），電機的每一相的電 ...
(引用自9楼)
请教大神：
我怀疑是 初始转角theta 定得不准 导致的。
我的编码器为转一圈 4096 个数，只有 A，B相，没有 Z相。
上电时令 Vd 为 正值，Vq = 0，也就是用径向力直接把转子拉到电角度零位，然后令 theta=0。
然后再运行电流环和转速环。
这样是否有可能没有准确拉到电角度零位？
怎样做能准确初始定位呢? wzavr 发表于 2022-2-15 18:35
请问FOC中 d和q和什么物理量有关？上面有说iq为负时反转，那d值的大小和正负和什么有关呢？ ...
(引用自8楼)
我理解，d 对应径向力，q 对应转向力。 如果 d 取正值，q=0，那么转子不动，而且被径向磁力拉住，推不动。 如果 d 取负值，那就是弱磁了，特殊情况下才要这样。 imliyucai 发表于 2022-2-16 12:07
请教大神：
我怀疑是 初始转角theta 定得不准 导致的。
我的编码器为转一圈 4096 个数，只有 A，B相，没 ...
(引用自11楼)
換絕對值編碼器吧 没有初始角，等于无感启动 imliyucai 发表于 2022-2-16 12:14
我理解，d 对应径向力，q 对应转向力。 如果 d 取正值，q=0，那么转子不动，而且被径向磁力拉住，推不动 ...
(引用自12楼)
是的，看了一些资料后自己理解好像是这样，但是没有一个系统性比较好的教程，谢谢回复
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