从正点原子移植的MPU9250解算姿态角问题
1:串口输出的偏航角yaw和翻滚角roll两个数据是不是反了?MPU9250水平旋转,绕垂直于MPU9250的轴转动一个角度,应该是偏航角会变化,实际却是翻滚角roll变化2:MPU9250水平放置静止情况下,串口输出的翻滚角roll以每小时15度的速率缓慢变化。这是正常的漂移么?主要是这个数据太有规律了,跟地球自转的速度一样,按理来说9250测的是反应自身姿态的角度,应该不受地球自转的影响吧?这种情况下怎么处理?是需要校准么?如何校准?
谢谢。 关于第二点,这个传感器很给力啊,本来地表就不是惯性系,居然能测出来 2、航向角转个180度,看roll每小时还会负15度吗?{:titter:}
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