从正点原子移植的MPU9250解算姿态角问题

suntds

1：串口输出的偏航角yaw和翻滚角roll两个数据是不是反了？MPU9250水平旋转，绕垂直于MPU9250的轴转动一个角度，应该是偏航角会变化，实际却是翻滚角roll变化
2：MPU9250水平放置静止情况下，串口输出的翻滚角roll以每小时15度的速率缓慢变化。这是正常的漂移么？主要是这个数据太有规律了，跟地球自转的速度一样，按理来说9250测的是反应自身姿态的角度，应该不受地球自转的影响吧？这种情况下怎么处理？是需要校准么？如何校准？
谢谢。

t3486784401

关于第二点，这个传感器很给力啊，本来地表就不是惯性系，居然能测出来

智涅

2、航向角转个180度，看roll每小时还会负15度吗？