我的两轮自平衡车基本做完，给大伙瞧瞧~

feng741 · 发表于 2011-1-10 15:42:01

首先特别感谢zlstone和feng_matrix两位！！谢谢你们的指点和资料！

算法：和大家的一样，一个倾角环，一个车速环。取得角度、角速度、车速、车位移四个量后经过运算送给PWM驱动电机。
硬件：
  主控：atmega16；
  角度传感器：角速度传感器(陀螺仪)ENC-03MB(直接接AD输入，未加硬件滤波)、加速度传感器MMA7260，二者kalman融合取得角度、角速度。PS：抄zlstone的，呵呵。
  电机速度传感器：每个电机两个霍尔传感器（AB相）。
  电机：型号不清楚，很常见的减速电机。额定电压6V，功率3W。
  电机驱动:L298N
  电源：变压器整流桥那种普通电源，几块钱一个。两个，电机、MCU分开供电。电机电源电压打到最高不接电机时15V多，接了电机5V多，汗。。
  显示器：LCD1602B
  遥控：电视红外遥控器

(原文件名:20110110_0101.jpg)

(原文件名:20110110_0102.jpg)

(原文件名:20110110_0103.jpg)

(原文件名:20110110_0104.jpg)
源代码 WINAVR20100110+AVRStudio4.18ourdev_610434C8FD1C.rar(文件大小:104K) (原文件名:Balance.rar)

原理图：
atmega16最小系统版ourdev_610214M89OEI.pdf(文件大小:30K) (原文件名:M16迷你板电路图.pdf)

上位机，带波形、数据显示ourdev_610318TY8G24.rar(文件大小:48K) (原文件名:串口调试.rar)

<center>

车速未滤波之前波形 (原文件名:车速未滤波之前波形.JPG)

车速10Hz低通滤波后波形 (原文件名:车速10Hz低通滤波后波形.JPG)

视频在这里http://v.youku.com/v_show/id_XMjM1OTQ3NzU2.html

tangcangeng · 发表于 2017-11-17 16:06:34

很酷感谢分享

jimmyxumotor · 发表于 2015-11-4 22:36:33

对入门确实很有帮助，谢谢！

fjq · 发表于 2015-10-17 08:32:24

很有意思！

搁浅的风度 · 发表于 2015-4-30 10:34:08

楼主可以教我做么，最精在弄这个毕业设计，不知道怎么弄起，求教

ludlee · 发表于 2015-1-24 13:07:00

用飞思卡尔的车模就是了，好看易上手

承诺媛梦 · 发表于 2015-1-24 08:33:14

路过学习中，看着挺有趣

yanjiesh · 发表于 2014-10-30 22:24:36

学习了

swh267 · 发表于 2014-10-20 13:02:22

恭喜楼主

bencsj1 · 发表于 2014-10-20 11:49:16

收藏，谢谢！

frank_88888 · 发表于 2014-10-20 10:48:16

好资料，mark！

小车 · 发表于 2014-8-7 22:22:17

好多线啊啊

zc869 · 发表于 2014-5-11 16:58:27

不错，学习了

1170390 · 发表于 2014-5-9 23:42:20

LZqianglllllllllllllllllllllllll

1165530693 · 发表于 2014-5-9 18:55:48

很好，标记下

ldyttxs · 发表于 2014-4-27 15:08:30

rezire199847 发表于 2011-1-10 18:50
很牛啊，硬件基本上符合我的期望了，不过我打算用stc的单片机试着做做，顶你了 ...

你更牛，有机会请教你

xuanfong1 · 发表于 2014-4-27 14:28:32

路过路过帮楼主赞下

ningzi9988 · 发表于 2014-4-23 00:21:09

学习，学习~

tangcangeng · 发表于 2014-4-22 16:15:50

feng741 发表于 2011-1-10 15:54
现在还不是很稳，我想有两个原因，一个是参数没调到最佳，调了好久，先这样吧。再有就是电源太烂了，电机是 ...

你好朋友能否加你的QQ 一起研究子平衡车谢谢

tangcangeng · 发表于 2014-4-22 16:14:59

dkld_720 发表于 2012-6-2 08:59
小车是参考zlstone的，不过好久没有玩小车了，回家了把他的资料给你一份。我现在在研究大车，大车与小车 ...

你好朋友能否加你的QQ 一起研究子平衡车谢谢

jiwx2011 · 发表于 2014-4-21 14:19:14

顶一个。不错！

feikong · 发表于 2014-4-21 12:11:57

这线接的。。。。

木君之上 · 发表于 2014-4-17 17:29:38

请问，唉，我最令不知道怎么整定传感器的值，就确定那个比例系数，加速度计的好调，但是陀螺仪该怎么调呢，十分感谢！

暧鱼_的猫 · 发表于 2013-8-23 01:49:31

XUEXILA...

咱厝人 · 发表于 2013-8-22 23:00:31

up101 发表于 2011-1-10 15:59
嘿嘿，不错。有时间我把我的也传上来看看。比LZ的好看。

你好，你做的自平衡小车可以看看吗？

咱厝人 · 发表于 2013-8-22 22:59:37

up101 发表于 2011-1-10 15:59
嘿嘿，不错。有时间我把我的也传上来看看。比LZ的好看。

你好，你做的自平衡小车可以看看吗？

wujohn · 发表于 2013-7-23 02:10:56

楼主辛苦了，学习了

cyb7369299 · 发表于 2013-7-2 16:48:39

谢谢分享！

lucky_jeck · 发表于 2013-6-11 16:27:37

不错。。

yjcclove · 发表于 2013-6-7 16:59:23

mark too.以后常来

xinglucao · 发表于 2013-6-6 20:09:38

收藏一下，好东西，。

夏秋先生 · 发表于 2013-5-14 15:41:18

markmarkmark

jinxiafeng · 发表于 2013-5-13 18:00:33

mark一下

am_diy · 发表于 2013-5-7 19:33:19

本帖最后由 am_diy 于 2013-5-7 19:38 编辑

请问LZ，，ATMEGA16芯片上面所标注的RS/RW/EN 引脚是连接什么硬件呢？
ADC5--ADC7 对应的RS\RW\EN 是指什么呢？硬件上是怎么接的？？另外不知有没有与自平衡车对应的完整电路图呢？
---------------------------------------
AIN0:陀螺仪输入（是指陀螺仪信号输入？）=》看到电路图芯片上ADC0陀螺仪（也是指陀螺仪信号输入？）
AIN1:加速度计输入（是指加速度计信号输入？） =》看到电路图芯片上ADC1加速度传感器（是指加速度计信号输入？）
请问硬件上是怎么连接呢？谢谢回答！

am_diy · 发表于 2013-5-7 02:09:27

feng741 发表于 2011-1-10 19:08
回复【13楼】rezire199847 無ξ
---------------------------------------------------------------------- ...

AIN0:陀螺仪输入（是指陀螺仪信号输入？）=》看到电路图芯片上ADC0陀螺仪（也是指陀螺仪信号输入？）
AIN1:加速度计输入（是指加速度计信号输入？） =》看到电路图芯片上ADC1加速度传感器（是指加速度计信号输入？）
请问硬件上是怎么连接呢？
---------------------------------------
ADC5--ADC7 对应的RS\RW\EN 是指什么呢？硬件上是怎么接的？？另外不知有没有与自平衡车对应的完整电路图呢？谢谢回答！

am_diy · 发表于 2013-5-7 01:05:19

本帖最后由 am_diy 于 2013-5-7 01:07 编辑

feng741 发表于 2011-1-28 16:55
回复【70楼】flyinthesky
-----------------------------------------------------------------------

"我用到了PID，PWM=ut=Kp1*角度+Kd1*角速度+Kp2*车速+Ki2*车位移。但是和传统的PID有点不太一样，一般PID就是单输入单输出，但这里给定为角度0和车位置0，输出为角度和车位置。"
------------------------------------------------------------------------
请教LZ，这部分没看明白，，可否详细讲解一下吗？先感谢！@

lemonplus1999 · 发表于 2013-5-2 22:00:42

学习中，楼主能加下QQ指导帮助下么，有好多地方不是太明白！谢拉！1061240149

期待YM · 发表于 2013-4-24 17:49:25

现代控制,厉害啊

期待YM · 发表于 2013-4-24 15:26:20

顶一下，厉害

divineliu · 发表于 2013-4-24 13:31:04

自己动手，边做边学，不错！

windsdniw · 发表于 2013-4-23 17:14:22

最近用乐高做平衡车，来学习了

253337996 · 发表于 2013-4-3 11:20:26

mark

1358235647dcg · 发表于 2013-3-27 10:34:29

楼主很牛啊，顶一下啊

JackSparrow · 发表于 2013-3-20 16:24:19

好啊，俺正在做这个的毕业设计呢！mark先!楼主牛逼啊！

cai264119529 · 发表于 2013-3-6 20:12:45

真希望有高人指点啊

redworlf · 发表于 2013-2-22 22:27:27

请教一下：
void AD_calculate(void)
{

      acceler=ADport(2)+28;                      //角度校正
      gyro=ADport(3);

      acceler*=0.004069;             //系数换算：2.5/(1.2*512);
      acceler=asin(acceler);
      gyro*=0.00341;                      //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；

      Kalman_Filter(acceler,gyro);
      //complement_filter(acceler,gyro);
}

acceler*=0.004069;             //系数换算：2.5/(1.2*512);

gyro*=0.00341;                      //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；

这两个系数是咋搞出来了？求原理，谢谢。

redworlf · 发表于 2013-2-22 22:24:27

feng741 发表于 2011-4-3 12:04
回复【160楼】ansion520
-----------------------------------------------------------------------

请教一下：
void AD_calculate(void)
{

acceler=ADport(2)+28; //角度校正
gyro=ADport(3);

acceler*=0.004069; //系数换算：2.5/(1.2*512);
acceler=asin(acceler);
gyro*=0.00341; //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；

Kalman_Filter(acceler,gyro);
//complement_filter(acceler,gyro);
}

acceler*=0.004069; //系数换算：2.5/(1.2*512);

gyro*=0.00341; //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；

这两个系数是咋搞出来了？求原理，谢谢。

cai264119529 · 发表于 2013-2-19 22:55:19

顶一个，楼主辛苦了~

jieti123 · 发表于 2013-2-17 08:52:41

我也在做这个东西，可不可以指教一下

Funy · 发表于 2013-1-29 23:27:49

偶建了一个平衡车交流群 157052194 给大家提供交流平台，欢迎加入！

hpm88 · 发表于 2013-1-14 06:16:26

DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD ddd

896309534 · 发表于 2012-12-18 12:55:47

你好，大哥，我在看你的两轮小车资料。我做到最后了，可是最后就是没法确定PID那几个参数，我现在快烦死了。我想请你指导一下，关于那一个参数你是如何确定的啊。要是可以的话，可以加你QQ吗，我的QQ：896309534

yue621 · 发表于 2012-12-14 17:13:10

楼主很牛啊！虽然有些地方是COPY zlstone 的，但是串口助手非常给力！能再有一些发扬和自己的进步，很不错啦！
谢谢楼主！

371278638 · 发表于 2012-12-13 15:57:40

suifeng_love 发表于 2012-12-12 22:32
这个是我用的，感觉还不错~

恩谢谢哈我在研究一下呵呵我是用串口3的他只能串口1不知道能不能改过来！

suifeng_love · 发表于 2012-12-12 22:32:45

371278638 发表于 2012-12-12 17:21
你好请问你用的是什么上位机能否给我一份呢？楼主的那个用不好哎.....没用过不怎么懂！ ...

这个是我用的，感觉还不错~

371278638 · 发表于 2012-12-12 17:21:09

suifeng_love 发表于 2012-2-15 20:21
(原文件名:微博桌面截图_20120215201837.jpg)

请教一下我用的是和你一样的卡尔曼滤波但是小车在中心 ...

你好请问你用的是什么上位机能否给我一份呢？楼主的那个用不好哎.....没用过不怎么懂！

cs1225 · 发表于 2012-12-1 22:43:41

真厉害，我最近也学着做

NO_龙 · 发表于 2012-11-22 17:29:04

终于看完了，lz NB
但后来的人……都商品化了～
学习不少

zhuodawei2012 · 发表于 2012-11-19 14:02:23

MARK，正研究，收藏！！！！

lehemu · 发表于 2012-11-17 21:05:19

Chaos_ZC 发表于 2011-5-19 14:34
楼主你好！我做小车驱动一样用的L298n模块，单片机与电机未分开供电，结果每次电机启动时会对电源造成很大 ...

请问你的问题解决了我也遇到了同样的问题求解决办法

lehemu · 发表于 2012-11-11 12:50:19

参考资料下载不了很是郁闷

fmdz · 发表于 2012-11-10 19:54:26

啥时候能量产代步就行了

lehemu · 发表于 2012-11-10 19:49:10

正在弄学习了

dxzky · 发表于 2012-11-10 01:35:33

mark 帮顶

名字不能太长 · 发表于 2012-11-9 17:54:01

标记一下，防止以后找不到。

dmjkun · 发表于 2012-11-9 12:07:49

收藏一下

Malamute · 发表于 2012-10-25 23:59:34

lz 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。大神

Gost · 发表于 2012-10-25 23:55:12

mark
我准备做一个

svebrs · 发表于 2012-10-17 10:57:18

没有设备的话，车体确实麻烦，我也是纯手工，只有锯条和电钻，上周末把ASURO的车体拆了，把电机，齿轮，轮子重新装在我用2层洞洞板搭的车体上，前面还装了2个小圆锯，用了整整一个上午~~，准备做成遥控的，由于先练练手，所以来点简单功能
89S52+H桥+nRF24L01+HC-SR04+ISD1790

feng枫叶和风 · 发表于 2012-10-15 22:03:44

好，学习

123bac · 发表于 2012-10-13 15:47:34

有没有完整电路图和元件清单，谢谢楼主了

lehemu · 发表于 2012-9-13 21:46:21

希望自己也能做出来 mark一下

suchuangchou · 发表于 2012-9-11 14:29:20

楼主能发一下资料给我吗学习学习 223479183@qq.com

wcm_e · 发表于 2012-9-11 01:51:13

参考学习

sdlibin007 · 发表于 2012-9-10 17:26:50

再优化应该会更好

maomeijian · 发表于 2012-9-3 10:59:51

mark。。。

qiuchunhui · 发表于 2012-9-3 10:25:34

LZ，能不能把最新的资料发给我下？谢谢哈~~982278442@Qqq.com

晴雨天 · 发表于 2012-8-31 20:37:41

feng741 发表于 2011-1-11 13:51
自己顶一个，没人关注啦，大家对这个没什么兴趣？所有资料都有啊！~
我说下成本：
AVR最小系统版 45；

你好啊我想了解更多的细节可以加你Q号吗我的是2528615882

lincolne · 发表于 2012-8-22 09:12:08

学习了！！！

一地夏天 · 发表于 2012-8-18 14:00:44

chenteng · 发表于 2012-8-17 19:41:07

这个厉害了硬件手头上都有就不知道怎么编程序哦

kxjie2006 · 发表于 2012-8-14 15:53:10

收藏，仔细学习喽

kxjie2006 · 发表于 2012-8-14 14:06:49

感谢LZ资料，学习中

suxkd1 · 发表于 2012-8-12 22:32:11

该好好学写一下，对这爱好的人真多呀

龙道行 · 发表于 2012-8-9 15:12:19

不错，鼓励一下

liaojizhe_ · 发表于 2012-7-26 21:28:16

赞，最近在做

catch2000 · 发表于 2012-7-6 11:13:22

以后或许自己也做个，
呵呵。
今年的freescale，看来也流行了。

wangzihan0202 · 发表于 2012-6-30 23:42:06

去百度搜WYL平衡车看看吧

xiaowei0588 · 发表于 2012-6-23 21:50:46

做得很好！

ym7205 · 发表于 2012-6-12 17:14:54

定的顶

S11073008 · 发表于 2012-6-8 16:49:45

楼主我也在做这个啊可否发一份资料呢论坛里面下载不鸟了啊

197311080@qq.com

syuan163 · 发表于 2012-6-3 10:13:01

junxiang1127 发表于 2011-5-26 10:41
请教各位高人啊！坐等答疑，谢了啊！

小车是mega16(8MHz)+ENC-03R+MMA7260QT+H桥驱动，硬件是参考MIT一个 ...

请问你还有Z的精简版的程序吗？

syuan163 · 发表于 2012-6-2 10:06:34

dkld_720 发表于 2012-6-2 08:59
小车是参考zlstone的，不过好久没有玩小车了，回家了把他的资料给你一份。我现在在研究大车，大车与小车 ...

嗯，我是个初学者，所以想找些资料研究下，要是用现成的话我还不如去淘宝买现成的，你那边的资料是他最初的么，还是后来有精简过的，不是是什么不重要，有参考价值就行哈，我的QQ邮箱是68738735@qq.com，在这边先谢过了哈，有问题的话还望赐教！

dkld_720 · 发表于 2012-6-2 08:59:40

syuan163 发表于 2012-6-1 20:35
请问你是参考谁的方法做出来的，可否共享下资料哈！

小车是参考zlstone的，不过好久没有玩小车了，回家了把他的资料给你一份。我现在在研究大车，大车与小车完全不同了，小车可以很大角度晃动，载人的可不敢，小车特性很软，大车很硬，做好小车后再做大车，另外大车做好后半年内根本提不上性能，好多成熟的东西大家是不会共享的，共享的都是入门级的，安全性能差很多，可操控性差很多，我原来也试用那个参考程序，发现车子很软，不得不重新编程序，研究算法。好多东西都是实践中得来的。

syuan163 · 发表于 2012-6-1 20:35:39

dkld_720 发表于 2011-2-21 08:53
我的也模仿成功了，效果还可以。下一步将小车美化一下，刚购买了十节镍氢电池，回头加在小车上，它就可以自 ...

请问你是参考谁的方法做出来的，可否共享下资料哈！

cavalryman · 发表于 2012-6-1 13:16:05

很感兴趣

syuan163 · 发表于 2012-5-21 19:37:38

junxiang1127 发表于 2011-5-5 20:53
也正在做这个东西，好了也和大家一起分享，现在在读程序中......
祝福大家都能搞起自己的自平衡小车 ...

请问你做成了没有，现在就的资料都下不了了，你有资料没？有的话发到我邮箱可以不，在这边先谢过了!68738735@qq.com

syuan163 · 发表于 2012-5-21 19:22:51

dkld_720 发表于 2011-2-21 08:53
我的也模仿成功了，效果还可以。下一步将小车美化一下，刚购买了十节镍氢电池，回头加在小车上，它就可以自 ...

请问你是怎么做的，毯子里很多资料都下不了了，可否共享下你的资料，可以的话发到我的邮箱，在此先谢过了！68738735@qq.com

syuan163 · 发表于 2012-5-21 19:13:28

largolun 发表于 2011-1-19 02:47
回复【54楼】feng741 梦不落
-----------------------------------------------------------------------

请问你的平衡小车研究出来了没，可否告知一二？

syuan163 · 发表于 2012-5-20 21:23:15

LZ的资料下不了，不知可否发到我邮箱，最近也想研究平衡小车，在此先谢过了！邮箱地址68738735@qq.com

wpnx · 发表于 2012-5-20 21:10:36

有时间，俺也做一个！

我的两轮自平衡车基本做完，给大伙瞧瞧~

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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