上点运动规划的资料，顺便秀秀有FPGA实现加速成果

subadd · 发表于 2010-3-18 15:09:18

近来看到很多讨论FPGA做运动控制的，手痒痒，买了个FPGA开发板，想来试试，经过几天的捣鼓，竟然出来点小成果。目前做的脉冲输出速度1-1MHZ可调，加速也是1-1M（原理上）可调。顺便上传些收集的资料，很有参考价值

开发板，三相驱动器，三相步进电机 (原文件名:QQ截图未命名.jpg)

点击此处下载 ourdev_539076.pdf(文件大小:1.45M) (原文件名:运动规划.pdf)
点击此处下载 ourdev_539077.pdf(文件大小:149K) (原文件名:A generalized approach for the acceleration and deceleration ofindustrial robots and CNC machine tools .pdf)
点击此处下载 ourdev_539078.pdf(文件大小:118K) (原文件名:FPGA based acceleration and deceleration circuit for industrial robots and CNC machine tools.pdf)

subadd · 发表于 2010-3-18 15:29:11

再加个效果视频加速效果ourdev_539097.rar(文件大小:11.66M) (原文件名:加速效果.rar)

ammcu · 发表于 2010-3-18 20:26:44

何谓“运动规划”？？

tear086 · 发表于 2010-3-18 21:12:17

关注。

semonpic · 发表于 2010-3-18 22:55:08

回复【2楼】ammcu
何谓“运动规划”？？
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加减速规划，直线，圆弧插补这些，更高级的是加上整个路径速度规划，含前馈。

xyx2009xyx · 发表于 2010-3-18 23:02:47

能实现正反转吗，FPGA要是只起输出脉冲的作用，资源用的少了点吧；要不楼主把驱动电路也整合到一起去吧

semonpic · 发表于 2010-3-18 23:26:37

回复【5楼】xyx2009xyx
能实现正反转吗，FPGA要是只起输出脉冲的作用，资源用的少了点吧；要不楼主把驱动电路也整合到一起去吧
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把驱动和控制做到一起绝对不是好的想法，我有过此相当悲惨的经历。

wqm8181 · 发表于 2010-3-18 23:32:46

好...............关注。

c-w-h · 发表于 2010-3-19 13:48:53

加减速规划，直线，圆弧插补这些，含前前馈连续直线插补。我只用简单的加法已做出来了,51CPU. 至于楼主提供论文的数学公式看不懂,我自己研究了一套方法用于连续多段直线插补效果还可以,已应用于带锥度电阻丝成型机上.

semonpic · 发表于 2010-3-19 14:15:14

这些东西用MCU都可以实现，但是响应速度还应提高，用过泰智的四轴控制卡，DSP方案，目前发现很多应用场合已经不能满足要求。FPGA 通过硬件实现，是个不错的方法。

motion_ctrl · 发表于 2010-3-19 16:11:03

如果FPGA设计是一个恒定的速度和加速度，则FPGA可以通过查表的方式实现S型曲线形式的自动运动规划，即按照目标距离的远近自动按照表内曲线加减速运动。若速度和加速度都是变量，则在FPGA中需要根据细分的时间单位进行计算，涉及乘除运算来得到查表的位置，也可以实现变速的S型曲线的运动。我在FPGA中实现了恒定加速度的自动梯形规划，以及恒定速度和加速度的自动S型曲线的规划。变速度和变加速度还没有实现，但是利用FPGA中的乘除IP core也是可以实现的。FPGA的优点是响应速度非常快，乘除运算也就几个时钟周期就可以出结果，可以实现很高的输出频率和控制精度。可以输入实际的编码器反馈也可以认为传动环节不丢失脉冲的情况下，自己记输出脉冲的个数作为反馈。

上点运动规划的资料，顺便秀秀有FPGA实现加速成果

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