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发表于 2012-5-19 22:29:05
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谈不上指点...
对陀螺仪积分，往返，是无法归零。原因可能是陀螺仪器件本身不对称，也可能是电源不稳ADC出现误差，或这些原因都有。总之，单纯对陀螺仪积分无法得到正确的姿态角。
kk四轴只使用陀螺仪，也听说过其他人只用陀螺仪做成四轴的，怎么做出来的，暂时还不清楚。但我有飞过，和同时使用陀螺仪、加速度计的四轴相比，总是飘来飘去，非常不适合普通玩家。
有没有遥控控制，对四轴飞控其实没有一点影响。
我所说的飞控，是指利用陀螺仪和加速度计计算出俯仰角和横滚角，然后以这两个角度为输入(其实还有角速度)，按一定比例，最终计算出马达转速——这是输出量。
上边的输出量目的是让四轴保持水平，如果有遥控，再把遥控数据叠加到输出量，四轴就可以按遥控指令完成各种动作。
互补滤波已经有好多人说过了，我说下原器件的使用，基础很重要 。
1、ADXL345和L3G4200D数据输出都是有符号数。也就是说，ADXL345水平放置时，XY输出差不多为0，往一边倾斜，输出负值；另一边，正值。同样，L3G4200D，静止时输出零，往一边旋转，输出负值；另一边，正值。
2、ADXL345量程可选+-2g~+-16g，对应输出结果10~13bits。不管选哪个量程，灵敏度都是3.9mg/LSB。将某个轴倾斜90度，静止，对应轴的输出为+-256。这个数据用于相对于陀螺仪的单位换算。
3、L3G4200D，我选250dps，16bits输出，这个时候灵敏度最高。顺便说下，为了和mk兼容，只保留高10位(这样牺牲了灵敏度)。最终的灵敏度是 8.75*2^6 = 560mdps/digit。
4、这里计算旋转90度，陀螺仪的积分是多少。飞控周期1ms，每周期对陀螺仪积分一次(stm8s207 IRC16M，确实可以做到这么快)。假设角速度为90dps，转90d正好用时1s。陀螺仪输出90*1000/560 = 160.714 ，积分1000次，最终结果160714。
5、同样90度倾角，陀螺仪160714、加速度计输出256，比值627。ACC_AMPLAFY=12,Parameter_GyrAccScale=32（二者相乘不等于627，试出来了，好用）。
6、开机后ADXL345需要矫正，也就是多次采集取均值；L3G4200D不需要。
7、使用SPI接口，管脚对管脚，直接接到207的硬件SPI端口。这两种传感器都是I2C和SPI复用，最初担心，使用SPI读写一个传感器时，会被另一个传感器误认为I2C指令，仔细观察SPI总线时序，sck低电平时sda数据才会变化，不满足I2C的起始条件(scl高电平时，sda由高变低)，所以之前的担心是多余的。
8、正确获取传感器数据后，接下来是互补滤波，最后将马达转速值转换成PWM信号，直接驱动MOS，实现马达调速。
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好专业！
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楼主
