求助：PID能做到不超调吗？有理论支撑吗

zfzdhz_2012 · 发表于 2012-8-11 21:05:46

PID能做到不超调吗？有理论支撑吗

线3是设定值，
线2是实际变化曲线，
线1是不超调曲线。
调节PID参数是可以做到线1的效果，
想问下，
不超调PID有理论支撑吗？
而不是靠经验。

rclong · 发表于 2012-8-11 21:09:29

理论上有加大"阻尼" 量化上是多少我不记得清了

rclong · 发表于 2012-8-11 21:11:28

PID三个参数里应该调大I 调小P 试试

learner123 · 发表于 2012-8-11 21:18:33

没有微分量，或者说微分的系数为0，能有超调？

tiancaigao7 · 发表于 2012-8-11 21:47:48

不超调是可能的，但是那是针对摸个特定的模型和系统来有针对性的设计参数，系统只要发生变化，这个设计也需要重新来。

52516 · 发表于 2012-8-11 22:24:45

本帖最后由 52516 于 2012-8-11 22:26 编辑

完全可能啊，楼主可以看一下我原来弄的一套电源系统的PID，无过冲。

K.O.Carnivist · 发表于 2012-8-12 00:05:06

这跟系统有关系，理论上是个系统都可以设计出不超调的控制率。但只使用PID的话，消零点的能力实在有限，系统本身有点扰动就不行了。

zfzdhz_2012 · 发表于 2012-8-12 09:24:29

rclong 发表于 2012-8-11 21:11
PID三个参数里应该调大I 调小P 试试

好的，多谢，
调节参数是可以满足要求。

zfzdhz_2012 · 发表于 2012-8-12 09:24:58

learner123 发表于 2012-8-11 21:18
没有微分量，或者说微分的系数为0，能有超调？

超调应该和比例、积分、微分
都有关系吧

zfzdhz_2012 · 发表于 2012-8-12 09:26:02

tiancaigao7 发表于 2012-8-11 21:47
不超调是可能的，但是那是针对摸个特定的模型和系统来有针对性的设计参数，系统只要发生变化，这个设计也需 ...

系统模型不确定，
完全靠实验确定，
没有理论支撑，
有点盲人摸马的感觉。

zfzdhz_2012 · 发表于 2012-8-12 09:26:31

52516 发表于 2012-8-11 22:24
完全可能啊，楼主可以看一下我原来弄的一套电源系统的PID，无过冲。

帅哥，
有帖子的链接吗，
我找了下，
没找到啊！

zfzdhz_2012 · 发表于 2012-8-12 09:27:45

K.O.Carnivist 发表于 2012-8-12 00:05
这跟系统有关系，理论上是个系统都可以设计出不超调的控制率。但只使用PID的话，消零点的能力实在有限，系 ...

除了普通的PID控制，再加上什么高级控制呢？
前面看了些模糊自适应，
没看懂啊，
呵呵。

iamseer · 发表于 2012-8-12 09:53:08

zfzdhz_2012 发表于 2012-8-12 09:27
除了普通的PID控制，再加上什么高级控制呢？
前面看了些模糊自适应，
没看懂啊，

积分分离

marshallemon · 发表于 2012-8-12 09:58:25

本帖最后由 marshallemon 于 2012-8-12 10:01 编辑

可以做到超调很小的，但最后的离设定值近的时候曲线变化会很慢，
普通的PID对负载要求还高，负载变化些问题就出来了

mangocity · 发表于 2012-8-12 10:03:11

zfzdhz_2012 发表于 2012-8-12 09:27
除了普通的PID控制，再加上什么高级控制呢？
前面看了些模糊自适应，
没看懂啊，

呵呵，想办法把被控对象的传递函数找出来，找到相应的零极点，并在控制器里配置相应的极点与之匹配，该保留的保留，该消除的消除。
这样系统就变成理想控制对象了，显然有很多的方法让他不超调。

这是终极目标啊，但是显然系统辨识不是那么容易做的。

zfzdhz_2012 · 发表于 2012-8-12 10:18:22

iamseer 发表于 2012-8-12 09:53
积分分离

积分分离能解决超调？

zfzdhz_2012 · 发表于 2012-8-12 10:20:20

marshallemon 发表于 2012-8-12 09:58
可以做到超调很小的，但最后的离设定值近的时候曲线变化会很慢，
普通的PID对负载要求还高，负载变化些问题 ...

实际上，我就需要这样的效果：
不超调，
越接近设定值，
速度越慢。
负载是确定下来的，
基本上不变。

iamseer · 发表于 2012-8-12 10:21:32

zfzdhz_2012 发表于 2012-8-12 10:18
积分分离能解决超调？

可以,还可以和超调时候速度一样快.

zfzdhz_2012 · 发表于 2012-8-12 10:21:56

mangocity 发表于 2012-8-12 10:03
呵呵，想办法把被控对象的传递函数找出来，找到相应的零极点，并在控制器里配置相应的极点与之匹配，该保 ...

理论上可以啊。
实际上传递函数，
这个是很难找到的。

JUNKTR · 发表于 2012-8-12 10:26:05

理论上是可以做到不超调的，但是实际的系统中，情况会发生变化，这就需要根据实际的测调节参数，尽可能的减少超调，PID本身就是实践科学，经验很重要

K.O.Carnivist · 发表于 2012-8-12 10:36:36

zfzdhz_2012 发表于 2012-8-12 10:18
积分分离能解决超调？

积分分离也只是能解决某一类系统，你可以把具体的系统大致算出来看看。
极点配置的话不光是辨识的问题，还要做扰动观测，这个对性能的影响就不好说了。
其实可以试试滑膜变结构控制，这个理论上可以超调很小的，而且很容易理解。

marshallemon · 发表于 2012-8-12 21:45:56

zfzdhz_2012 发表于 2012-8-12 10:20
实际上，我就需要这样的效果：
不超调，
越接近设定值，

呵呵负载不变？这个你保证不了吧，电源，干扰，老化……

zfzdhz_2012 · 发表于 2012-8-13 19:28:56

K.O.Carnivist 发表于 2012-8-12 10:36
积分分离也只是能解决某一类系统，你可以把具体的系统大致算出来看看。
极点配置的话不光是辨识的问题， ...

多谢，
滑膜变结构这个还是第一次听说啊。

yirenonege · 发表于 2012-8-13 22:15:50

调节速度慢就不超调想象一下极限，你调节的速度非常之慢，每次你都是小心翼翼的增加控制量怎么会超调呢

liurangzhou · 发表于 2012-8-13 22:54:05

learner123 发表于 2012-8-11 21:18
没有微分量，或者说微分的系数为0，能有超调？

只能说可以没有

learner123 · 发表于 2012-8-14 13:27:13

liurangzhou 发表于 2012-8-13 22:54
只能说可以没有

能问出这种问题的人一般就是比例系数过大，大惯性系统加入了过大的微分系数，这种情况不如取消微分环节。
pid的时域分析，就是微分方程，没有什么可说的。

maomeijian · 发表于 2012-9-3 15:06:27

PID的P I D环节的具体参数是怎么确定的啊？？？

zhihuzhe · 发表于 2012-9-4 10:11:01

这方面的资料太少了

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