【庆祝】调了一天PID，终于飞稳了

mahengyu · 发表于 2013-10-19 11:02:56

qwe2231695 发表于 2013-10-18 23:10
这个的确容易弄反，只加d，飞机会很难掰动，带有反抗力。反了的话，你朝哪个方向动，那就更加帮你动~ ...

http://v.youku.com/v_show/id_XNjIzMzczMDE2.html
你看看调成这样可以么？我的P是1.4，D是35，D感觉很大啊，油门满了才1000。

还有就是平衡位置不在水平，有点偏差，这个咋办？

wangjt1988 · 发表于 2013-10-19 12:55:19

qwe2231695 发表于 2013-10-2 00:56
终于有人发现匿名的经典pid的弊端了，那段pid实在太简单太短。努力调好可以稳定的pid后，发现回中是极其 ...

学习了,新环境做好后就优化PID,到时请教你

qwe2231695 · 发表于 2013-10-19 13:04:22

mahengyu 发表于 2013-10-19 11:02
http://v.youku.com/v_show/id_XNjIzMzczMDE2.html
你看看调成这样可以么？我的P是1.4，D是35，D感觉很 ...

原来你的是大四轴啊，D没有反的，反的话震荡不会收敛。我的D的感觉是一动，他就很大很大反应阻止你，根本动不了，很硬的。

mahengyu · 发表于 2013-10-19 17:30:05

本帖最后由 mahengyu 于 2013-10-19 17:31 编辑

qwe2231695 发表于 2013-10-19 13:04
原来你的是大四轴啊，D没有反的，反的话震荡不会收敛。我的D的感觉是一动，他就很大很大反应阻止你，根本 ...

我的四轴是十字的，我先调了两个电机，能够保持平衡，没加yaw的pid P是1.2，D是35，I是0.005

再调另外两个，也能够保持平衡

但是加在一起就不行了，四轴振荡，按与十字机架呈45度的方向振荡

我应该怎么办？

qwe2231695 · 发表于 2013-10-19 18:18:01

mahengyu 发表于 2013-10-19 17:30
我的四轴是十字的，我先调了两个电机，能够保持平衡，没加yaw的pid P是1.2，D是35，I是0.005

再调 ...

照搬匿名四轴的程序思路做测试

我就是这样测试我的第一台飞机的

ZXF_CUG · 发表于 2013-10-19 23:50:01

学习了~

shuizhb · 发表于 2013-10-23 21:13:20

楼主能讲讲你调四轴PID的经验吗？各需要调到什么程度？

-阿发- · 发表于 2013-11-14 11:08:18

看到楼主真容了。。

analoglamb · 发表于 2013-11-16 13:17:26

呵呵，

灬琥珀川灬 · 发表于 2013-11-18 07:20:22

qwe2231695 发表于 2013-10-2 12:28
楼主位视频上面的使用的是匿名四轴的那种经典PID。这种pid的特点就是：很容易整合好PD参数，然后就可以飞 ...

谢谢学长分享
想问一下这里串级控制两级的输入输出是什么呢
不是自动化的
对这个系统本身也不太了解

mahengyu · 发表于 2013-12-1 21:39:44

qwe2231695 发表于 2013-10-2 12:28
楼主位视频上面的使用的是匿名四轴的那种经典PID。这种pid的特点就是：很容易整合好PD参数，然后就可以飞 ...

楼主好强，串级控制貌似是过程控制里学的

受启发了，专门过来找这个帖子

hhhhhchch1 · 发表于 2013-12-11 14:48:21

楼主霸气！

philix · 发表于 2013-12-12 20:36:23

不错不错，不知道能不能出点教程。。。哈

夜尽天明 · 发表于 2013-12-13 14:09:17

楼主你好，我这段时间在看PID算法，有很多地方不明白，希望你指点一下。
我现在是想做一个温控器，控制温度在100到200度。准备提前20度开始控温。通过控制加热时间来控制温度。
加热周期：20S
AD采样周期2MS，取样10次后去掉最大最小值，求平均值，相当与周期为20Ms。每20MS进行一次运算，那么我的运算结果是立即
更新到输出值还是说等20S的周期输出完成再更新输出值。
我想用增量式PID控制算法，公式中的T：采样周期是多少，是20Ms还是20S
希望楼主看到后能指点一下，最好能帮我讲解一下。

qwe2231695 · 发表于 2013-12-13 15:54:22

夜尽天明发表于 2013-12-13 14:09
楼主你好，我这段时间在看PID算法，有很多地方不明白，希望你指点一下。
我现在是想做一个温控器，控制温度 ...

建议你使用位置式PID，因为你的控制对象不带积分功能，需要在你的程序里面使用一个个变量进行最后的积分，这样体现不出来增量式的优点，再者增量式PID的参数整定比较困难。

水温PID取20ms的控制周期太小了，20S又太大了，建议取2s-5s左。也就是：每5秒取一次温度，改变一下加热强度。加上水温系统的特点：加热快，降温慢，进行积分部分的算法优化。

夜尽天明 · 发表于 2013-12-13 18:24:47

qwe2231695 发表于 2013-12-13 15:54
建议你使用位置式PID，因为你的控制对象不带积分功能，需要在你的程序里面使用一个个变量进行最后的积 ...

就是说，AD检测，相当于5S检测一次，然后再运算输出控温时间，那么我的加热周期也要改为5S了吧

夜尽天明 · 发表于 2013-12-13 18:25:13

qwe2231695 发表于 2013-12-13 15:54
建议你使用位置式PID，因为你的控制对象不带积分功能，需要在你的程序里面使用一个个变量进行最后的积 ...

非常感谢

宁采儿 · 发表于 2013-12-17 19:40:49

楼主你好，我现在在姿态解算上面遇到了困难，我对四元数和欧拉角看不懂，所以直接这部分程序我直接找的匿名的代码，但是读出来的数据给我的感觉很不正常，稍微晃动一下角度能偏几十度，下面是我用的匿名的姿态解算这段代码，楼主可否帮忙看下这段代码有什么问题？
#include "IMU.h"
#include "MPU6050.h"
#include "math.h"

#define RtA 57.324841 //弧度到角度
#define AtR 0.0174533 //度到角度
#define Acc_G 0.0011963 //加速度变成G
#define Gyro_G 0.0152672 //角速度变成度
#define Gyro_Gr 0.0002663 //角速度变成弧度，此参数对应陀螺2000度每秒
#define FILTER_NUM 10

S_INT16_XYZ ACC_AVG; //平均值滤波后的ACC
S_FLOAT_XYZ GYRO_I; //陀螺仪积分
S_FLOAT_XYZ EXP_ANGLE; //期望角度
S_FLOAT_XYZ DIF_ANGLE; //期望角度与实际角度差
S_FLOAT_XYZ Q_ANGLE; //四元数计算出的角度

int16_t ACC_X_BUF[FILTER_NUM],ACC_Y_BUF[FILTER_NUM],ACC_Z_BUF[FILTER_NUM]; //加速度滑动窗口滤波数组

void Prepare_Data(void)
{
static uint8_t filter_cnt=0;
int32_t temp1=0,temp2=0,temp3=0;
uint8_t i;

MPU6050_Read();
MPU6050_Dataanl();

ACC_X_BUF[filter_cnt] = MPU6050_ACC_LAST.X;//更新滑动窗口数组
ACC_Y_BUF[filter_cnt] = MPU6050_ACC_LAST.Y;
ACC_Z_BUF[filter_cnt] = MPU6050_ACC_LAST.Z;
for(i=0;i<FILTER_NUM;i++)
{
temp1 += ACC_X_BUF;
temp2 += ACC_Y_BUF;
temp3 += ACC_Z_BUF;
}
ACC_AVG.X = temp1 / FILTER_NUM;
ACC_AVG.Y = temp2 / FILTER_NUM;
ACC_AVG.Z = temp3 / FILTER_NUM;
filter_cnt++;
if(filter_cnt==FILTER_NUM) filter_cnt=0;
//以下是积分值
GYRO_I.Z += (float)MPU6050_GYRO_LAST.Z*Gyro_G*0.001;
}

void Get_Attitude(void)
{
IMUupdate(MPU6050_GYRO_LAST.X*Gyro_Gr,
   MPU6050_GYRO_LAST.Y*Gyro_Gr,
   MPU6050_GYRO_LAST.Z*Gyro_Gr,
   ACC_AVG.X,ACC_AVG.Y,ACC_AVG.Z); //*0.0174转成弧度
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define Kp 10.0f                      // proportional gain governs rate of convergence to accelerometer/magnetometer
#define Ki 0.008f                         // integral gain governs rate of convergence of gyroscope biases
#define halfT 0.001f                // half the sample period采样周期的一半

float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0; // quaternion elements representing the estimated orientation
float exInt = 0, eyInt = 0, ezInt = 0; // scaled integral error
void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)
{
  float norm;
//  float hx, hy, hz, bx, bz;
  float vx, vy, vz;// wx, wy, wz;
  float ex, ey, ez;

  // 先把这些用得到的值算好
  float q0q0 = q0*q0;
  float q0q1 = q0*q1;
  float q0q2 = q0*q2;
//  float q0q3 = q0*q3;
  float q1q1 = q1*q1;
//  float q1q2 = q1*q2;
  float q1q3 = q1*q3;
  float q2q2 = q2*q2;
  float q2q3 = q2*q3;
  float q3q3 = q3*q3;

if(ax*ay*az==0)
return;

  norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);    //acc数据归一化
  ax = ax /norm;
  ay = ay / norm;
  az = az / norm;

  // estimated direction of gravity and flux (v and w)             估计重力方向和流量/变迁
  vx = 2*(q1q3 - q0q2); //四元素中xyz的表示
  vy = 2*(q0q1 + q2q3);
  vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3 ;

  // error is sum of cross product between reference direction of fields and direction measured by sensors
  ex = (ay*vz - az*vy) ;                               //向量外积在相减得到差分就是误差
  ey = (az*vx - ax*vz) ;
  ez = (ax*vy - ay*vx) ;

  exInt = exInt + ex * Ki;    //对误差进行积分
  eyInt = eyInt + ey * Ki;
  ezInt = ezInt + ez * Ki;

  // adjusted gyroscope measurements
  gx = gx + Kp*ex + exInt;    //将误差PI后补偿到陀螺仪，即补偿零点漂移
  gy = gy + Kp*ey + eyInt;
  gz = gz + Kp*ez + ezInt;    //这里的gz由于没有观测者进行矫正会产生漂移，表现出来的就是积分自增或自减

  // integrate quaternion rate and normalise    //四元素的微分方程
  q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
  q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
  q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
  q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;

  // normalise quaternion
  norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
  q0 = q0 / norm;
  q1 = q1 / norm;
  q2 = q2 / norm;
  q3 = q3 / norm;

  //Q_ANGLE.Z = atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2*q2 - 2 * q3* q3 + 1)* 57.3; // yaw
  Q_ANGLE.Z = GYRO_I.Z;
  Q_ANGLE.Y  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
  Q_ANGLE.X = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
}

奮闘ing · 发表于 2013-12-17 20:27:01

谢谢大家分享，过来找资料学习的！

qwe2231695 · 发表于 2013-12-18 12:25:45

宁采儿发表于 2013-12-17 19:40
楼主你好，我现在在姿态解算上面遇到了困难，我对四元数和欧拉角看不懂，所以直接这部分程序我直接找的匿名 ...

这个是带有PI非线性互补滤波的四元数算法，很常用，波形质量也很不错，你要检查算法运算的时间是不是恒定，是不是和你在程序里面设定的时间一样，还要观察陀螺仪送进去的方向对不对。要找个串口示波器看数据波形。

fose · 发表于 2013-12-20 10:42:37

楼主机架哪买的，麻烦给个链接呀，还有你的四轴会开源吗，遥控怎么做的

sharom · 发表于 2013-12-25 11:47:52

飞起来的瞬间,应该是激动得很呐

477748703 · 发表于 2013-12-25 12:52:05

qwe2231695 发表于 2013-10-2 12:28
楼主位视频上面的使用的是匿名四轴的那种经典PID。这种pid的特点就是：很容易整合好PD参数，然后就可以飞 ...

我觉得crazyflie 应该不是你说的二级pid吧陀螺仪数据一路和加速度计融合获得pitch和roll 陀螺仪还有一路是给速率pid（按原图的翻译）我觉得这个pid 应该是 yaw 的pid 所以只用了陀螺仪数据然后姿态pid 和速率pid 叠加给pwm控制电机所以控制姿态的就是一级pid 也就是经典pid 后面那个pid 只是修正自旋而已你觉得呢？

qwe2231695 · 发表于 2013-12-25 14:31:48

477748703 发表于 2013-12-25 12:52
我觉得crazyflie 应该不是你说的二级pid吧陀螺仪数据一路和加速度计融合获得pitch和roll 陀螺仪还 ...

呵呵，不好意思，我说的是Bicraze开源微型四轴 http://www.amobbs.com/thread-5535927-1-1.html

477748703 · 发表于 2013-12-25 14:43:10

qwe2231695 发表于 2013-12-25 14:31
呵呵，不好意思，我说的是Bicraze开源微型四轴 http://www.amobbs.com/thread-5535927-1-1.html ...

额 Bicraze 是团队吧做的四轴叫 crazyflie吧。。。。

qwe2231695 · 发表于 2013-12-25 15:42:33

477748703 发表于 2013-12-25 14:43
额 Bicraze 是团队吧做的四轴叫 crazyflie吧。。。。

是的，那么里面是有2环PID的，一环姿态一环陀螺。其实这种方法两个环耦合很严重，也不太好。

477748703 · 发表于 2013-12-25 16:43:11

qwe2231695 发表于 2013-12-25 15:42
是的，那么里面是有2环PID的，一环姿态一环陀螺。其实这种方法两个环耦合很严重，也不太好。 ...

恩我是觉得他陀螺这一环应该不是对pitch roll yaw 都控制了应该只是对yaw的pid 没有管pitch和roll吧要不然就理解不了为什么他要先姿态pid再陀螺pid了

qwe2231695 · 发表于 2013-12-25 16:57:09

477748703 发表于 2013-12-25 16:43
恩我是觉得他陀螺这一环应该不是对pitch roll yaw 都控制了应该只是对yaw的pid 没有管pitch和roll ...

请看软件部分\bitcraze-crazyflie-firmware-26d661941c7e\modules\src\controller.c

void controllerCorrectRatePID(
   float rollRateActual, float pitchRateActual, float yawRateActual,
   float rollRateDesired, float pitchRateDesired, float yawRateDesired)
{
  pidSetDesired(&pidRollRate, rollRateDesired);
  TRUNCATE_SINT16(rollOutput, pidUpdate(&pidRollRate, rollRateActual, TRUE));

  pidSetDesired(&pidPitchRate, pitchRateDesired);
  TRUNCATE_SINT16(pitchOutput, pidUpdate(&pidPitchRate, pitchRateActual, TRUE));

  pidSetDesired(&pidYawRate, yawRateDesired);
  TRUNCATE_SINT16(yawOutput, pidUpdate(&pidYawRate, yawRateActual, TRUE));
}

void controllerCorrectAttitudePID(
   float eulerRollActual, float eulerPitchActual, float eulerYawActual,
   float eulerRollDesired, float eulerPitchDesired, float eulerYawDesired,
   float* rollRateDesired, float* pitchRateDesired, float* yawRateDesired)
{
  pidSetDesired(&pidRoll, eulerRollDesired);
  *rollRateDesired = pidUpdate(&pidRoll, eulerRollActual, TRUE);

  // Update PID for pitch axis
  pidSetDesired(&pidPitch, eulerPitchDesired);
  *pitchRateDesired = pidUpdate(&pidPitch, eulerPitchActual, TRUE);

  // Update PID for yaw axis
  float yawError;
  yawError = eulerYawDesired - eulerYawActual;
  if (yawError > 180.0)
yawError -= 360.0;
  else if (yawError < -180.0)
yawError += 360.0;
  pidSetError(&pidYaw, yawError);
  *yawRateDesired = pidUpdate(&pidYaw, eulerYawActual, FALSE);
}

477748703 · 发表于 2013-12-25 17:37:10

qwe2231695 发表于 2013-12-25 16:57
请看软件部分\bitcraze-crazyflie-firmware-26d661941c7e\modules\src\controller.c

恩用陀螺仪能修正震荡吗?

mbwhy · 发表于 2013-12-26 19:27:45

楼主视频里的飞机用的是这种串级PID吗？有没有测试过呢？

jslixiaochen · 发表于 2014-1-2 11:40:33

楼主的飞行距离能做的更远点。24L01输出功率设置多少？

茶亦爽 · 发表于 2014-1-3 10:10:11

qwe2231695 发表于 2013-10-2 12:28
楼主位视频上面的使用的是匿名四轴的那种经典PID。这种pid的特点就是：很容易整合好PD参数，然后就可以飞 ...

先了解下，学习了。

问乐寻音 · 发表于 2014-1-11 16:27:30

本帖最后由问乐寻音于 2014-1-11 16:32 编辑

我现在也在做自己的小四轴，重量只有32g左右，用的7*16空心杯电机。最大PWM为2000。
现在用绳子栓着做X模式的调试，目前的姿态解算用的是四元数法，就是那个差积的方式，
调整了Kp和Ki，halfT就是我的控制周期的一半，通过查看波形和姿态数据速度还可以，快速搬动的时候
过冲角度不超过1°。
现在在调PID，只用了姿态角度环来控制飞行器。
用四元数法求出三个欧拉角，然后得到与水平悬停的误差后乘以P就是P项。
D项直接用的陀螺仪输出，所以公式：
PID_OUT = P*Error - D*Gyro;
然后把这个值分配到四个电机上做X模式控制。程序应该没错。
现在的问题是，Kp=2.1 Kd = 0.55的时候，我用绳子拉着飞机的中间轴，让他自由下垂，开电机
在这个参数下，能够马上摆正并稳定，虽然也有小幅度振荡，但是效果还行。
问题就是现在飞机是稳定的，但是会缓慢漂移游走，最大角度到90°就定住了。
等我把他拉到平衡位置时，又慢慢的漂移，到一个很大的角度定住，不动。
按照姿态角度的控制环来讲，现在的Error肯定比较大，乘以一个P会有反向输出，但是他根本不会往平衡的位置去，依旧缓慢漂移到一个大角度定住不动。
这个漂移的方向是按照重力来的，貌似。初始时刻我往左边倾斜一点，他就慢慢往左边漂移到一个大角度定住；初始时刻往右边倾斜一点，他就慢慢往右边漂移到一个大角度定住。
漂移的过程飞机很稳定，缓慢的游走。

我看了youku上一个MWC的PID调试视频，他也是这样的，只有P和D的情况之下无法平衡，会缓慢的超一个方向漂移，然后他说就是这样的，接下来开自稳，立马就稳定了。。
我去，难道这个姿态PD控制环不能让飞机平衡吗？视频里说的开自稳是什么东西，是不是要更换姿态控制环算法？为什么论坛上有的人直接用姿态PD控制环就可以飞起来了，还那么稳定？为什么他们没有遇到这种缓慢漂移的情况？
请问楼主的控制环是这种姿态PD控制坏，还是用了什么更高级的双环控制？或者视频里说的自稳功能？咋实现的？

qwe2231695 · 发表于 2014-1-11 17:18:12

问乐寻音发表于 2014-1-11 16:27
我现在也在做自己的小四轴，重量只有32g左右，用的7*16空心杯电机。最大PWM为2000。
现在用绳子栓着做X模式 ...

单单PD能稳定飞，这个是肯定的，不会像你一样慢慢到90度。正常的话飞机飞行时有10度偏差已经不得了了，会有很大的加速度冲向一个方向。

自稳估计是一个很大的D控制控制锁住当前角度。

qwe2231695 · 发表于 2014-1-11 17:21:55

问乐寻音发表于 2014-1-11 16:27
我现在也在做自己的小四轴，重量只有32g左右，用的7*16空心杯电机。最大PWM为2000。
现在用绳子栓着做X模式 ...

我两种都用过，串级PID锁角和回中以及遥控手感好一些而已。

你需要飞行时波形观察PID输出和角度输出，发送回来观察，你就明白问题在哪了。

问乐寻音 · 发表于 2014-1-11 19:29:01

qwe2231695 发表于 2014-1-11 17:21
我两种都用过，串级PID锁角和回中以及遥控手感好一些而已。

我现在换成了PID控制，参数没怎么调，但是手动放置在平衡位置貌似稳住在平衡位置了。。还没有做积分分离和抗击分饱和，只有积分限幅。

我个人感觉我的p参数是不是小了，我这个P参数调了之后，飞机大概有60°才会有一点点的力量往上抬，别说10°，30°了，这些个角度他都没有力度回中，还在继续往下掉，
一直到60°才差不多有点点回去的意思，然后我放开，他就往上去一点点，然后又回来，又往上去，接着都振荡发散了
请问这P是小了还是大了。。。我总感觉小了，但是这似乎是发散的。。。

问乐寻音 · 发表于 2014-1-11 19:47:17

本帖最后由问乐寻音于 2014-1-11 19:50 编辑

qwe2231695 发表于 2014-1-11 17:21
我两种都用过，串级PID锁角和回中以及遥控手感好一些而已。

我刚才说的P参数是单独整定得来的现象，我的P参数非常疲软，一点力气都没有，误差都快30°了还在继续掉，但是我又不敢加P
加到了8以上虽然感觉上10°左右就有力度回中，但是一放开，立马发散，想都不用想。唯有2.1左右是刚才我说的到了60°就稍微有一点力气回来。
至于D参数，看了之前你的描述说反抗力非常大，你说你动了一下，马达就呼呼的转来反抗。
我的完全不是这样，和P一样，抵抗力气非常小，我快速的动他几乎感觉不到什么力量来反抗我的干扰。只有调到了5（目前是0.5）以上，还可以感觉到一点抵抗的意思，
要是设定为10的话那就真像你说的动一下马达呼呼的转。但是，，振荡！！！
可能因为是小四轴，惯性小，所以回中力度没你说的那么大，但是我也感觉太疲软了。。
MPU6050，加速度计量程是4g（典型值为8192），陀螺仪是2000的范围。

a457738242 · 发表于 2014-1-13 18:45:25

mahengyu 发表于 2013-10-6 14:59
楼主，是不是调好pid就能悬停了？

还有，pid是不是只需要调俯仰和横滚就行啊？ ...

四轴其实是不能看成线性系统的

mahengyu · 发表于 2014-1-13 18:56:58

a457738242 发表于 2014-1-13 18:45
四轴其实是不能看成线性系统的

我看很多飞控的程序，也没做啥非线性处理啊

a457738242 · 发表于 2014-1-13 19:56:53

mahengyu 发表于 2014-1-13 18:56
我看很多飞控的程序，也没做啥非线性处理啊

虽然光用PID就可以做到控稳，但是从物理模型的角度分析是必须要做线性化的...所以其实 PID 并不是在所有情况下控制效果都很好的，其最佳控制区间其实很有限。

问乐寻音 · 发表于 2014-1-20 10:17:49

qwe2231695 发表于 2014-1-11 17:21
我两种都用过，串级PID锁角和回中以及遥控手感好一些而已。

我现在可以飞了。用的是那种姿态环的PID控制的，PID_OUT = P*姿态误差 + I*误差积分 - D*陀螺仪。
不用积分也可以，但是飞机起飞的时候会往一个方向快速的移动，速度比较快。回中极其缓慢。甚至是不回中的。
加了积分，有较大改善，但是仍然会往一个方向走大概2米左右，然后回中。平衡的时候会有缓慢平移现象。
请问这个怎么解决？只能更换串级PID算法吗？这种单环的PD控制可以达到楼主视频中的效果吗？为什么我起飞时的侧移现象那么严重？

熙gex · 发表于 2014-3-18 15:56:19

求助，你的遥控器用的什么？然后遥控器的程序可以看一下吗？

xyq665513 · 发表于 2014-3-28 11:07:10

好东西感谢楼主分享

熙gex · 发表于 2014-3-28 11:15:43

楼主，请问一下我们加了PD之后，是可以回复到一个位置的但是这个位置是倾斜的，怎么解决啊，还有怎么起飞，老是一起飞就歪倒，我们的pitch的P是0.13 roll的P是0.05

xyq665513 · 发表于 2014-3-28 11:17:09

四轴请人有空还望楼主指点一二

qwe2231695 · 发表于 2014-3-28 23:29:35

熙gex 发表于 2014-3-28 11:15
楼主，请问一下我们加了PD之后，是可以回复到一个位置的但是这个位置是倾斜的，怎么解决啊，还有怎么起飞， ...

roll 和pitch的pid参数应该是一样的，而倾斜问题，就要好好观察你的角度数据准不准。有误差和延迟都会飞不起来。

熙gex · 发表于 2014-3-31 10:01:09

qwe2231695 发表于 2014-3-28 23:29
roll 和pitch的pid参数应该是一样的，而倾斜问题，就要好好观察你的角度数据准不准。有误差和延迟都会飞 ...

感觉还好，由于振动偏差了+-1.5度，我的roll和pitch 的pid差了很多的

熙gex · 发表于 2014-3-31 10:05:53

问乐寻音发表于 2014-1-20 10:17
我现在可以飞了。用的是那种姿态环的PID控制的，PID_OUT = P*姿态误差 + I*误差积分 - D*陀螺仪。
不用积 ...

你这样子是怎么起飞啊，我感觉连起飞都飞不起来

熙gex · 发表于 2014-3-31 10:11:31

问乐寻音发表于 2014-1-11 16:27
我现在也在做自己的小四轴，重量只有32g左右，用的7*16空心杯电机。最大PWM为2000。
现在用绳子栓着做X模式 ...

我的qq号是723779518，求私聊啊

情迷MJ比莉珍 · 发表于 2014-4-1 19:48:09

好腻害啊！！

秀scut · 发表于 2014-4-21 17:14:26

问乐寻音发表于 2014-1-11 16:27
我现在也在做自己的小四轴，重量只有32g左右，用的7*16空心杯电机。最大PWM为2000。
现在用绳子栓着做X模式 ...

mwc上位机中第一行的参数PID是速度环的PID，下面一个LEVEL栏的PID就是角度PID，MWC用的是串级PID控制

v灰尘 · 发表于 2014-11-16 10:47:16

mahengyu 发表于 2013-10-19 17:30
我的四轴是十字的，我先调了两个电机，能够保持平衡，没加yaw的pid P是1.2，D是35，I是0.005

再调 ...

我现在在做四轴，看这个帖子，发现我的四轴和你的一样，十字的，分开调都可以平衡，叠加在一起就出现和你一样的问题，我的是小四轴。你现在应该解决这个问题了吧？请教一下，是怎么解决的？谢谢！

chliken · 发表于 2014-12-12 15:04:36

lijieamd 发表于 2013-5-10 22:44
原来楼主是个帅锅啊

兄弟这里水了一下啊

daishixin · 发表于 2014-12-17 21:12:18

支持，谢谢！

酷赛引 · 发表于 2014-12-18 15:17:57

楼主，PID具体是指的什么，想学习四轴，有哪些资料可以入门的？

bh7ijm · 发表于 2014-12-18 15:18:59

好东西感谢楼主分享

打酱油要专业 · 发表于 2014-12-18 16:41:08

大家活儿都好厉害啊。我太佩服你们啦。膜拜ing....

achild · 发表于 2014-12-18 17:02:51

不会调PID啊，好烦，

who与争锋 · 发表于 2014-12-19 13:43:49

学习了，多谢

lionsg · 发表于 2016-1-4 17:35:26

小四轴PID调试

芒果丶 · 发表于 2016-1-15 16:57:18

顶一下，麻烦问一下楼主要使四轴稳定飞行PID要怎么调啊，调了好久都没有成功

Hyzilla01 · 发表于 2016-1-16 00:40:28

AMOBBS的高手真不少

hellokv1688 · 发表于 2019-5-16 08:09:38

mark，学习一下！

【庆祝】调了一天PID，终于飞稳了

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