求助:陀螺仪如何校准

knightlyj · 发表于 2014-2-21 09:41:50

陀螺仪在静止时仍然有较大的角速度输出,请问有什么较好的办法校准吗?
电子罗盘与加速度都用最小二乘法校准了,最小二乘法校准需要帮助的也可以留言

dxf5200 · 发表于 2014-2-21 09:56:13

陀螺最简单的处理就是，静止的时候做均值，多采样，算出陀螺的零偏，后面的计算直接减去这个零偏就行了，这种方法只能减轻陀螺的漂移，不能根本解决，需要解决的话，那就得加计和磁阻做数据的融合了。
你的最小二乘法是用C写的吗？直接在单片机上面做的校准还是采集数据放到电脑上面做的？可不可以发出来参考一下。

knightlyj · 发表于 2014-2-21 10:21:23

dxf5200 发表于 2014-2-21 09:56
陀螺最简单的处理就是，静止的时候做均值，多采样，算出陀螺的零偏，后面的计算直接减去这个零偏就行了，这 ...

是用C写的,但是在PC上计算的,没有移植到单片机上,算法原理很简单,只是对新手有些难度,但是是工作中开发的,不便分享,见谅.

dxf5200 · 发表于 2014-2-21 17:15:11

knightlyj 发表于 2014-2-21 10:21
是用C写的,但是在PC上计算的,没有移植到单片机上,算法原理很简单,只是对新手有些难度,但是是工作中开发的 ...

能提供相关的网上参考资料吗？

knightlyj · 发表于 2014-2-22 10:04:37

dxf5200 发表于 2014-2-21 17:15
能提供相关的网上参考资料吗？

不能发链接..
我是在新浪博客上看到的,js200300953这个ID的博客,他也在四轴板块发过一些帖子吧
不过貌似网页上的参数计算公式错了,我修改了计算参数的公式得出了结果,但是最小二乘法原理是正确的,列出的方程组是齐次线性的,需要自己给个中间值用于计算

dxf5200 · 发表于 2014-2-23 18:37:12

knightlyj 发表于 2014-2-22 10:04
不能发链接..
我是在新浪博客上看到的,js200300953这个ID的博客,他也在四轴板块发过一些帖子吧
不过貌似 ...

这个人很出名啊，就是那个俊，我待会儿去看一下那个帖子。

情迷MJ比莉珍 · 发表于 2014-10-5 09:53:03

是啊，确实是用处很大！

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！