飞机始终向一个方向偏，上视频和源码，求指导求拯救

0049 · 发表于 2014-11-20 23:01:18

本帖最后由 0049 于 2014-11-20 23:03 编辑

如视频1和2，无论在地面还是在天上始终是朝一个方向倾斜的，初期还能用遥控器强行修正，但越飞偏的越厉害（视频1）。但上位机显示电机的转速好像是对的啊，没有一侧比另一侧大。也试过把电池换位置调整重心，但始终是往一个方向偏。困扰我很久了，求大大们帮我看一下是哪里错了

http://v.youku.com/v_show/id_XODMxMTI3NTYw.html

http://v.youku.com/v_show/id_XODMxMTI3NTUy.html

kingway00 · 发表于 2014-11-20 23:08:36

一边偏的问题以前都有人问过了，显然不是电池的位置原因，因为只要控制PID调整正确，都会平衡，甚至不需要摇杆的偏置。
如果你的程序是你自己写的，检查下姿态解算是否正确，这是前提，姿态解算正确后，再检查PID控制策略，以及参数是否合理。
如果是用的匿名的程序，检查PID参数是否合理

Dongshan888 · 发表于 2014-11-20 23:20:56

首先给四个电机固定的PWM 看看是不是电机和电调硬件的问题，其次看姿态得到的角度是否正确，另外看看PID控制的参数是否正确，可以将控制的量发给上位机看看。另外，你试试在电机自检启动之后，再给单片机复位，然后解锁开油门看看。

0049 · 发表于 2014-11-20 23:24:50

本帖最后由 0049 于 2014-11-20 23:30 编辑

Dongshan888 发表于 2014-11-20 23:20
首先给四个电机固定的PWM 看看是不是电机和电调硬件的问题，其次看姿态得到的角度是否正确，另外看看PID控 ...

谢谢指点

我对调过两侧的电机和电调，结果还是往原先的方向偏。而且我感觉偏移是在逐渐增大，到后来用遥控器根本就无法把飞机修正了。ROL的姿态静止时有小于0.2度的偏差，但这反映到电机上两侧的转速差用上位机读出来几乎可以忽略啊....

hello_sunny · 发表于 2014-11-20 23:28:12

楼主你的机身哪里买的，求推荐啊
给宝宝做个遥控飞机也不错啊

0049 · 发表于 2014-11-20 23:34:21

hello_sunny 发表于 2014-11-20 23:28
楼主你的机身哪里买的，求推荐啊
给宝宝做个遥控飞机也不错啊

我用的X525 V3，但我觉得这架子真的很一般

ackk · 发表于 2014-11-21 00:11:15

试试把偏的那个方向的电机换到其他方向去

huangyiting1990 · 发表于 2014-11-21 08:53:42

hello_sunny 发表于 2014-11-20 23:28
楼主你的机身哪里买的，求推荐啊
给宝宝做个遥控飞机也不错啊

小孩子还不不推荐玩飞机的，有点危险

lizhijieli · 发表于 2014-11-21 08:57:51

即使四个电机转速完全一样，也不一定会平衡。

eonk2005 · 发表于 2014-11-21 10:22:28

给飞控垫块海绵减震试试，振动可能震傻加计，或者减小加计融合比重看是否有缓解

eonk2005 · 发表于 2014-11-21 10:25:35

才看视频，感觉你这个是不是自稳控制方向反了

0049 · 发表于 2014-11-21 15:03:13

ackk 发表于 2014-11-21 00:11
试试把偏的那个方向的电机换到其他方向去

试过了，还把电调也换了，结果一样。。。还是老方向偏

0049 · 发表于 2014-11-21 15:05:56

eonk2005 发表于 2014-11-21 10:25
才看视频，感觉你这个是不是自稳控制方向反了

单独试过ROL、PIT和YAW的P和I控制通过上位机显示控制方向是对的啊，我还没有用D

prow · 发表于 2014-11-21 19:35:20

偏成这样，先看看姿态角输出对不对，再看看用手按住飞机，推油门时候pid的输出值（电机的控制量也一样）

飞机始终向一个方向偏，上视频和源码，求指导求拯救

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