请教大家，这样一种PID属于什么类型的PID，它一般用在什.....

xl1736 · 发表于 2015-6-17 22:40:12

  各位好，小弟最近在看一个电机速度闭环的资料。
  其中速度闭环的PID是这样写的： PID_Out = Kp*(Erro[0]- Erro[1]) + Ki*Erro[0] + Kd*(Erro[0] - 2*Erro[1] + Erro[2])  //其中Erro[0]为本次PID的误差量，Erro[1]为上一次PID的误差量，Erro[2]为上2次PID的误差量.
据我所知，一般PID是 PID_Out = Kp*(Erro[0]) + Ki*(积分量+Erro[0]) + Kd*(Erro[0] - Erro[1] )
麻烦给位帮忙看看，这个PID的含义是什么，我百思不得其姐。

zf12862177 · 发表于 2015-6-18 01:05:13

这个叫增量式PID 前面那个PIDOUT（1）实际上是后面PIDOUT（2）的增量。本质一样的，前面这种写法的好处是，直接对西格玛PIDOUT（1）进行限幅。后面一种写法，在积分量要限幅一次，在PIDOUT（2）还要限幅一次

xl1736 · 发表于 2015-6-18 10:09:26

zf12862177 发表于 2015-6-18 01:05
这个叫增量式PID 前面那个PIDOUT（1）实际上是后面PIDOUT（2）的增量。本质一样的，前面这种写法的好处是 ...

我也查了些相关资料，谢谢您

请教大家，这样一种PID属于什么类型的PID，它一般用在什.....

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