关于智能小车PID算法调速问题

yick · 发表于 2015-7-27 23:32:33

用STM32的主板+L298N的驱动板+两个直流电机+两个编码器，可以进行PID算法调速吗？
我现在利用的类似于乒乓球理论，以一个轮子速度为基准，来调另一个，结果不是调大了，
就是调小了，纠结！
为什么，我看到的PID算法相关资料，还要PID控制器，PID不就是算法的简称吗？

黑巧克力 · 发表于 2015-7-28 07:37:26

PID 不是算法的简称

lans0625 · 发表于 2015-7-28 07:55:26

没有看到源代码不知道你的程序对不对，也可能是没有整定好参数。

zhugean · 发表于 2015-7-28 08:24:50

PID算法的核心是反馈，不知道LZ是不是这样做的

w71057178 · 发表于 2015-7-28 09:38:34

直流电机自身的问题导致，同样电压下，两个直流电机的转速不可能完全一致。你引入两个编码器的信号进行转速反馈是可以的。关键是你的PID算法。PID控制器只是PID控制逻辑中的一个流程单元。在实现PID是它对应于你程序里PID算法

dengmengcan · 发表于 2015-7-28 11:43:54

pid算法有需要一个目标值，然后计算误差，调节频率都需要考虑

yick · 发表于 2015-7-28 12:04:36

zhugean 发表于 2015-7-28 08:24
PID算法的核心是反馈，不知道LZ是不是这样做的

这个问题刚刚意思到~~

yick · 发表于 2015-7-28 12:31:36

dengmengcan 发表于 2015-7-28 11:43
pid算法有需要一个目标值，然后计算误差，调节频率都需要考虑

是什么目标值，要调节的参数（比如说实际速度）吗？

yick · 发表于 2015-7-28 12:34:38

w71057178 发表于 2015-7-28 09:38
直流电机自身的问题导致，同样电压下，两个直流电机的转速不可能完全一致。你引入两个编码器的信号进行转速 ...

也就是说，是没有PID控制器这种元器件的，有的只是我程序中的一个流程单元，是虚拟的。

yick · 发表于 2015-7-28 13:04:12

lans0625 发表于 2015-7-28 07:55
没有看到源代码不知道你的程序对不对，也可能是没有整定好参数。

我还没有这方面的源码，如果有的话也该算比较模糊的那一种，只有20行不到的样子，你你类似的吗？

yick · 发表于 2015-7-28 13:36:10

lans0625 发表于 2015-7-28 07:55
没有看到源代码不知道你的程序对不对，也可能是没有整定好参数。

我还没有这方面的源码，如果有的话也该算比较模糊的那一种，只有20行不到的样子，你你类似的吗？

w71057178 · 发表于 2015-7-28 13:44:15

yick 发表于 2015-7-28 12:34
也就是说，是没有PID控制器这种元器件的，有的只是我程序中的一个流程单元，是虚拟的。 ...

对的。那只是概念上的东西

lans0625 · 发表于 2015-7-28 13:47:05

yick 发表于 2015-7-28 13:36
我还没有这方面的源码，如果有的话也该算比较模糊的那一种，只有20行不到的样子，你你类似的吗？ ...

论坛里有好几个呢。你用“PID”搜搜。。。

dengmengcan · 发表于 2015-8-2 18:54:54

yick 发表于 2015-7-28 12:31
是什么目标值，要调节的参数（比如说实际速度）吗？

你这里的目标应该是速度值，调节频率指PID调节的频率，就是多久进行一次PID计算，这个时间可以由自己控制

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