|
|
最近，在学习PID算法，算是大致了解了一下，同时也准备了PID算法实现的准备工作（智能小车）。
实验目的：
①让小车左右两轮物理速度相等，使其走直线；
②可以对小车左右轮子进行调速，使其做各种运动；
先说下我的思路，
我是用PWM来控制电机的转速，改变占空比来改变其速度状态。问题是在相同的占空比下，两个电机因为各种因素速度是不一样的。
所以我就需要调节其占空比来调节两轮子的速度，在调节之前，我要知道两轮子的实际物理速度，于是我就在两个电机分别旁加了
编码器（光栅盘+光电开关），用的理论是外设中断上升沿触发的方式来进行脉冲计数。一定时间内，脉冲的多少就代表着小车的速
度的快慢，取其一个轮子为定值，这样，我就知道另一个轮子是快了还是慢了，我就可以用PID算法来进行调节了。
关于‘PID’本身的实现过程先不说，这一部分，我参考了很多资料，也在论坛上找了相应的源码，但是想要深入了解，还需要其整定过程。
可整定过程的实现，PID算法必须要在MCU上完整的体现出来。
所以，在main函数里，我用一个轮子的脉冲数表示其PID的设定值（期望值）和另一个轮子的脉冲值相减，得到误差值利用PID中的比例、
积分、微分放大修正其中一个轮子的PWM值，最终使它和另一个轮子物理速度相同。我的设计思路里面，没有时间的概念，所有的时间
都用脉冲数代替了。
现在，问题来了：
①我这样的思路可行吗？（我看别人tim4146，都是用定时器做的）
②PWM_OUT+= incPIDcalc(PIDtypedef*PIDx,u16 nextpoint)和PWM_OUT= incPIDcalc(PIDtypedef*PIDx,u16 nextpoint)是不是一样的
只是他们的比例系数不同，其它的那个好些，那个容易调一些；
③因为我后期还要进行速度分等级调节，那么我再以其中的一个轮子的脉冲数为参照物，来调节另一个轮子的速度，似乎已经行不通了，
论坛里tim4146（http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5575823）用的是TIM6_IRQHandler来处理PID值的，我
由于前期的脉冲捕获和他的方法不同，现在还可以用他的方法吗？还有如果不行的话，我怎样才能使小车两个轮子的速度进行分档呢？
我的设计思路里面，没有时间的概念，所有的时间都用脉冲数代替了。
各位大牛请帮我看看，我这样做可以吗？顺便看下我下面遇到的三个问题，我该怎么办？谢了。
|
阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！
一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚，它依仗的不是枝条不会断，而是自己有翅膀，会飞。
|
发表于 2015-7-30 23:27:09
楼主
