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最近做了一个解魔方机器人。今天完成了核心算法,很开心,分享一下。外观图长这样:
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舵机手夹具:
图像颜色识别一个尝试了三个方案:
第一个方案是使用stm32f429+OV5640+RGB屏,画了一块四层板,基本上可以用,但是效果不是很理想。
第二个方案是使用visual studio+mfc+opencv+海康摄像头+rtsp协议,等我把上位机做出来后,发现摄像头太大了,不好放,而且网络传输视频有点卡。
第三个方案是使用andriod studio +手机,效果还不错。今天完成了核心算法的编写,很开心。
接下去,只要把通过手机算法得出来的步骤,通过蓝牙模块发给机器人就可以了。接下去两天就是把手机固定到机器人上面,完善手机和机器人的协议,互相配合,最终达到一键解魔方。
这个过程中遇到一些问题,比如装配精度,机械手臂设计,软件编写,代码移植的,虽然受到一些挫折,但还算顺利,挺开心的。通过这个项目学了很多知识,所有的设计软件都是现学现卖,之前只会c + 单片机 + dxp,现在又了解了c++ ,java等,很开心。
有点不会写帖子,见谅。等我把项目完整后,写个详细的步骤,以及算法实现,再和大家分享,哈哈。
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曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前,我没有珍惜,现在想起来,还好我没有珍惜……
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