闭环控制(也算是)两相六线步进电机,算出的角度与预想的不符,请求帮助(具体请进)

zsulrq · 发表于 2006-3-16 11:42:05

小弟驱动一个两相六线步进电机(型号:42HB),没有使用驱动芯片,自己搭建的驱动电路,证明可以用.

现要求是让电机不断以0.9度角转动,同时用一个可以检测电机转动位置的板的输出作为反馈,一旦转到要求的位置(360度分为12个位,用四条线的信号表示),则计算电机转过的角度(这个检测方法有点晕,但老大要求的,我也只好照做).

小弟是这样做的,每次给一个脉冲(即电机转过0.9度)则计数一次,同时检测是否到预定位置,一旦到了,则计算转过的角度.预想这样是没错的,但电机在转动中出现了振动,或可以说是突然退后再向前的现象,不知道是怎么回事?12个位有12个角度,最后发现有4个是偏差比较大的,不符合,其他的都比较准.

请问这种情况应该怎么办?

Frank · 发表于 2006-3-16 22:07:15

你好，我是来向你请教的．

请问你提到的

＂每次给一个脉冲(即电机转过0.9度)则计数一次,同时检测是否到预定位置,一旦到了,则计算转过的角度＂

具体是怎么实现的，你的脉冲是用什么产生的，如何检测电机到达预定位置？

关于你提到的问题，我大胆猜测，可能是频率不合适造成的．

darktiger · 发表于 2006-3-19 17:51:38

把细分加大比如做成一个脉冲0.09度那基本上是8-12个脉冲（理论上是10个脉冲）……

这样就能控制的很好

zsulrq · 发表于 2006-4-6 11:58:47

TO FRANK:脉冲是单片机软件上实现的,电机的位置通过预设的一个可以反馈电机转角的装置得到的.谢谢回复,但频率并不是影响的源头.

TO 真心人:具体细分是怎样的,我还不是很清楚.现在0.9度的实现是没有经过专门驱动芯片,而是由软件实现的,不知道再细分10倍的话应该怎样实现?谢谢回复!

zsulrq · 发表于 2006-4-6 15:00:47

还有现在我是每拍走0.9度,而将360度分为了12个位置,最小的位置之间的角度是15度.理论上来说发生的角度计算偏差最大也就是(0.9+0.9*0.15)*2=2.07度,15%是0.9度时的精度.但现在测到的最大偏差有四度多五度,偏得太远了.

各位高手,能指导下小弟吗?

darktiger · 发表于 2006-4-6 23:30:42

这样估计就是你的通电顺序有问题了！！肯定把步近角算错了！！

多转了还是少转了？？

zsulrq · 发表于 2006-4-13 10:00:01

通电顺序?仔细看了看程序,好象并没有错

而且正转算出的角度与反转算出的角度偏差都有区别

有多转的,也有少转的,但最后总的加起来又是360度

谢谢真心人:)

lh9865 · 发表于 2007-1-15 11:00:03

不知道楼主是否还关注这个话题，还是碰碰运气了

我也在做类似的工作，我使用的也是两相六线的步进电机，一步走1.8度，做了软件四细分，前天使用了一旧电机，效果还可以，基本上在0.45度，想进一步的细化，但是电机连好了，却没有分清楚AB相，想请楼主给指点下了，线分两组，其中黑，蓝，红一组；白，黄，绿一组，但不知道哪组是A相呢

g2004 · 发表于 2007-1-15 23:51:59

肯定是相序有错吧

闭环控制(也算是)两相六线步进电机,算出的角度与预想的不符,请求帮助(具体请进)

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