刚才网友告诉我的资料：某业内人分析四轴飞行的现状

armok · 发表于 2008-4-16 10:58:43

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前，我没有珍惜，现在想起来，还好我没有珍惜……

feng_matrix · 发表于 2008-4-16 11:06:15

模型店老板为啥关心飞控？
难不成航模业也能倒卖这个赚钱？

bluemidi · 发表于 2008-4-16 11:13:27

慢慢来，所以说这个东西关键还是控制算法，
硬件好只是能提供一个更好的平台罢了，所以
要多投入精力在控制算法的研究上。

armok · 发表于 2008-4-16 11:27:40

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wswh2o · 发表于 2008-4-16 11:39:45

是不是用这个做无人机

hittiger · 发表于 2008-4-16 13:55:17

什么国外就用神经，发癫还差不多。pid就是最好用的。神经那东西根本没有用处。很多情况下都收敛不了，如何控制。写论文还差不多，国外已经不研究这个了。

armok · 发表于 2008-4-16 14:13:48

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zhanjay · 发表于 2008-4-16 14:14:18

顶5楼

gerbee · 发表于 2008-4-16 14:22:11

提起神经元就有气公司几个大学合作项目只要是研究生拉博士生拉一写开题报告必用神经拉自学习拉靠！连你们导师都在实验室继续研究的东西你们就敢用在产品里面

xuechenghao · 发表于 2008-4-16 15:30:07

上一届的空中机器人比赛有4轴
用的是模糊PID算法，飞得挺不错的

ahfong2006 · 发表于 2008-4-16 16:08:56

模糊算法比较有前途。神经元是指芯片还是算法呢?

kingofkings · 发表于 2008-4-16 16:15:52

……
唉……大学XX名声坏了，不是神经元，这个东西不好，而是国内水平不行……

04081612 · 发表于 2008-4-16 16:25:10

看到楼上的名字突然想到该怎么翻译呢要是直译成王中王是不是容易让人想到（双汇）王中王呢，哈哈玩笑话别介意啊觉得万王之王比较好吧

xuechenghao · 发表于 2008-4-16 16:45:06

【11楼】 ahfong2006
算法

xuechenghao · 发表于 2008-4-16 16:45:24

【11楼】 ahfong2006
算法

kingofkings · 发表于 2008-4-16 17:47:22

【13楼】 04081612
哈哈，你说的不错，技术火腿就是出自双汇王中王火腿肠……这是别人给我取的，看着比较逗，也就留下了

ludongxin · 发表于 2008-4-16 19:45:07

“神经元”和“模糊算法”以及“遗传算法”以及现在流行的“蚁群算法”以及“支持向量机”等等。。。本身没有错，错的是中国的急功近利的学术环境，为了发_论文而去论文，都是让现在的学术考核制度给逼的，而受伤的是学术本身，论文发表了，谁知道写的那些东西是干啥的。。。悲哀呀！

ilan2003 · 发表于 2008-4-16 20:24:02

一最基本的PID就能飞的很稳
“神经元”和“模糊算法”
只是默写人的噱头

当然神经元”和“模糊算法”确实要比PID先进但是这是以后要研究的先搞PID 不要不会走就像跑

feng_matrix · 发表于 2008-4-16 23:12:11

PID、神经元、模糊、遗传等等算法，其真正有价值的是它处理问题的方法
具体到实际的单片机代码中，其实就是简单的加减乘除运算

比如PID算法中最重要的I（积分），写成程序就是对误差值的不断累加
然后用累加结果，结合P部分（比例）及D部分（微分）控制输出

如同大学中的高等数学，应该交给学生思考客观实物的有效方法，而非灌输一些晦涩的词汇
经常拿时髦名词唬人的人，真怀疑他们自己是否理解？

agnd · 发表于 2008-4-17 01:50:11

什么什么呀!!!!某大学的生物实验室正研究用活鸽子把其脑电波解出来做飞控呢!!!
据说都快成了,这项绝密的实验:一个特殊的无人机信鸽成功的自主飞行了200公里!!!!

nomoneyiv · 发表于 2008-4-17 08:40:58

如同大学中的高等数学，应该交给学生思考客观实物的有效方法，而非灌输一些晦涩的词汇
经常拿时髦名词唬人的人，真怀疑他们自己是否理解？

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非常赞同：feng_matrix 的发言！

大学的教学根本不交给学生思考客观事物的方法。

估计，好多老师自己都不知道怎么用他们学到的理论解决问题。

glj77 · 发表于 2008-4-17 08:59:58

提起大学合作项目就来气，种下的是什么不好说，收获的绝对是跳蚤

s99060 · 发表于 2008-4-17 09:40:43

学术考核制度有啥不好,至少还能看到论文,否则连论文这个词都要没了
你看到过除了急功近利的论文外还有不急功近利的吗?

建议amork 搞个论文坛,以后就是amoiversity了,怎么样

dodge · 发表于 2008-4-18 02:41:03

其实上面说到的模糊算法，神经元算法，遗传算法都可归类于模式识别吧，都是基于AI的思想，这是计算机领域的研究范围，而PID嘛，更多的是偏向自动化控制类，互相间存在分歧不出奇，因为双方都在各自的象牙塔上，只懂得各自在自己的领域埋头苦干，都走边缘化了，缺乏学科交流与融合。
目前的状况是，学术与应用都走极端化了，都没有很好地融合。其实也难怪，高校不是工厂，能力物力资源有限，而且发表论文的功利性太强了，大部分都只是基于理论推导，建立数学模型，用MATLAB仿真一下就能登堂入室了。加上国内的学术也太不团结了，这里搞一摊，那里又自立门户，这样能做系统做强大才怪。不过怎么说，理论总是走在实践前面的，正如计算机诞生之前就有了程序，大家需要的是沟通与理解，而不是将这条沟壑越挖越深哦。

kb6mcc · 发表于 2008-4-22 13:09:12

Anyone in this forum using Kalman Filter for the Chinese Opensource Quadrocopter project? Many opensource and commercial QC, UAV developer are using Kalman Filter for their projects.

You can google Kalman filter for more info. my 2 cents

wkman · 发表于 2008-4-22 13:49:29

在读书的时候最后的毕业设计就是“神经”＋模糊控制。。。。。最后一头糨糊的毕业了。。。。。

搞多了真觉得自己有神经xx。。。。呵呵，不搞这个，有点太玄虚了，很少见到有实际应用的例子。。

还有几个同学考研就是神经网络方向。

xj6513 · 发表于 2008-4-22 17:27:38

我也看到电视上报道说有个教授在鸽子体内植入一个芯片然后这个鸽子可以按照人的意图飞行，只是因为载重太小还无法实际应用。

vivalite · 发表于 2008-4-22 18:15:10

【25楼】 kb6mcc
呵呵对，Kalman filter用这个没错！
我做电动车无刷控制器时电流环采样过滤用的就是简化后的Kalman filter，测试台上负载路况及冲击测试证明用卡尔曼过滤后的数据做PI恒流相当精确，过冲能控制在0.3A以内（平均值过滤最好的PI恒流过冲是1A左右）。

四轴飞行需要更精确的转速环、姿态环控制，PID肯定能胜任，但一般问题是转速采样和姿态采样都存在随机性的正负误差，PID以有误差的输入进行调整而不是以实际飞行状态进行调整结果肯定是把误差放大，飞行状态也就不对了。

如果采样的数据先经过卡尔曼过滤然后再送给PID进行状态控制，相信飞行状态肯定能改善很多。

kb6mcc · 发表于 2008-4-24 01:56:39

vivalite,
Yap, It just my personal opinions anyway. KF is the only best mathematical available
for the opensource UAV project and I don't see any better ways without the big $$$$$ sign.

Check out this website http://tom.pycke.be/mav/91/testing-kalman-filters

micropower · 发表于 2008-4-24 03:57:08

关于学术论文，我现在深有体会。以前一直纳闷中国咋就那么多的专业刊物呢！就自动化、电子工程这方面的刊物我看过的就不少了，现在不像以前吃大锅饭国家养着出版社了，那些刊物一般都没几个人看，虽然上面也有广告，但这种似乎挣不了广告费的出版社还是雨后春笋……
直到我后来看到一封邮件，说是某某论文可以在某某刊物上发布，如同意汇7xx元则最快可以在下下月发表!!!!!!
原来一篇“无关痛痒”的论文是这样出版的！！！

lonely88 · 发表于 2008-4-24 16:24:03

哪个可以很详细的讲讲关于PID的控制实战？或者给出一些资料也行。谢谢了

ralfak · 发表于 2008-5-8 21:55:11

回31楼：
找本最经典的控制书来看
有pid的详细解释
找本数字控制来看，有数字PID的解释

csformat · 发表于 2008-5-9 20:23:32

都是高人阿

大开眼界阿

eiffel · 发表于 2008-5-10 09:08:12

开眼界了，从没搞过这玩意

sctwp · 发表于 2008-5-16 20:03:20

飞行店有些老板很能飞

tassadar · 发表于 2008-5-16 20:27:53

真撤~~~~~~~~~~~
有些东西必须要经过计算的.
例如电机效率,10克/瓦是必然的了,而且是比较高的了,但是现在水平的LIPO电池也就只能做到150WH/KG
也就是说,不考虑其他结构的话,也就飞40分钟,如果考虑其他,那就15分钟的命.有什么大意义~~~~
所以要选择油动,那就是单桨的可靠性和控制难度就小多了.
直接驱动的螺旋桨的效率远不如减速系统的,因为有大量动能损失.
发动机的调速也远没有电机的快,所以4轴发动机系统也没有前途.
做4轴的意义不大,3轴也1样,2轴的美国佬也失败了.在比较大的场合下使用有严重的旋翼失速问题.要研究这个问题的请自己找找关于美国V-22飞机的失事原因就知道了.
但是作为玩具还是不错的,装配简单,操作也简单.

tassadar · 发表于 2008-5-16 20:32:26

也因为这样的飞行时间问题,那些复杂的什么GPS呀,神经元理论什么的可以说真的没有什么意义了.
要真的使用这些,那就老实的用固定翼了.
固定翼的控制复杂点,PID就要用上了,呵呵.
飞航控制就这么个样子,好飞机容易控制.但是难设计.

zzzzy · 发表于 2008-5-16 21:05:53

那个应该是神经网络算法吧，貌似主要的好处是可以实现自适应控制

henrei · 发表于 2008-5-17 11:24:23

呵呵，大家讨论的真热乎。
不过大家很多似乎都在倾向于PID，反对类似神经元的高级算法。
我不太同意。
人类的思维存在几个层次。简单的动作由脊髓直接条件反射，复杂点的组合运动有延髓，最高级的行为由大脑控制。

PID顶多就能算是脊髓的反射。对于规定航迹运行中的轻微扰动进行纠偏是可行的。
但是由于直升机飞控系统是一个多耦合的，多维复杂干涉系统。因此往往采用一个动作进行纠偏的结果是带来另一种偏移，甚至系统不收敛，导致飞机失速。例如左偏航，如果向右打舵，就会导致机身右倾，在纠正了偏航的同时会导致右侧滚转并滑向右下方。
对于飞控系统，直升机的控制难度远远高于固定翼。主要就是因为其固有的静不定和多耦合的特点。模糊PID用在固定翼上是可行的，然而用在直升机上就是不可行的。这主要是因为PID等类似算法是滞后控制。而直升机的气动面发生改变后，一般要在0.3-3s之后才能做出响应，用滞后的控制去控制时变而且滞后的控制机构，结果就是振荡。在PID中增加超前量也不行，因为系统是时变的。

直升机人工控制的策略是预测。通过多个空中姿态的反复飞行获得经验数据，然后提前做出动作。
对于这样的系统，PID基本只能完成最小的内环控制，而大闭环的航迹控制必须用更高级的控制算法。否则系统除了悬停，恐怕根本无法飞行。
以前很多研究集中在建模求逆的思路上，由于建模的复杂性和实际模型的不确定性，这样的研究确实没什么意义。
然而现在很多人研究超前的线性航迹预测加神经网络，这恐怕是目前直升机控制的唯一出路，并不是仅仅为了出论文。至少国外并不是这样的。至于算法能否满足实际要求，恐怕目前国内还是不行，但是国外在军用无人直升机上已经得到了应用，而且效果相当不错。像“幻影”这一类的无人直升机所达到的算法高度，国内高手根本无法望其项背。幻影在飞行时自转的中心点在机身之外，换句话说他的陀螺始终在围绕两个中心点自转和公转，也就是系统在平衡点附近始终处在受控的二阶振荡状态。这样复杂模型的飞控系统，用PID控制简直无法想象。

认为PID可行的兄弟，最好去飞飞模型，至少是模拟器。例如飞鹰模拟器，配RealFlight G4。体会一下，然后再说。又或者大家已经编出了可行的PID飞控算法，那我在这里受教了。
至于真正专业的文章，国内也是有的，虽然很少而且与国际有些差距。只不过是大多没有到解密时间，大家拿不到而已。

所以说这么多，主要是因为前几天地震，我们的直升机根本无法飞临汶川上空。原因很复杂，但是有一点是肯定的，就是我们的技术水平和国外差距太大。技术发展慢，跟国内学风不正有关。但是大家也不要因为学风不正，就错误判断学术的发展方向也是错误的呀。
尤其是落实到具体项目上，如果思路错了，后果不会好的。

愿各位同道能够沿着正确的学术方向取得更高的成绩。

steamed410 · 发表于 2008-5-20 01:58:34

楼上的说的好！我到是飞航模多，但是单片机，编程就少了，虚心虚心，向大家学习！

linwj · 发表于 2008-5-23 14:32:04

是啊!控制部分才是核心。

johnK · 发表于 2008-8-2 21:37:48

我有个办法可以控制狗的方向：
给狗加个眼罩，方向不对就捂住。
或者用幻觉眼罩，也就是说让狗看到的路就是我们想要它走的路。
如果狗停下来，我们就电它，控制它向前。
如果狗走，我们就电它，控制它停住。

jindiaozhanji · 发表于 2008-8-16 15:55:43

非常同意39楼说的，强调一点注意保密工作哦。我们再此所讨论的均是个人见解····。
大侠够狠收我为徒吧

RickyZhou · 发表于 2008-8-17 00:20:41

看过mikrokopter的程序, 没有复杂的算法, 只是PID, PD, PI等简单的运算, 一样可以稳定飞行.

有时候想东西不要想得太复杂了.

刚才网友告诉我的资料： 某业内人分析四轴飞行的现状

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

刚才网友告诉我的资料：某业内人分析四轴飞行的现状