卡尔曼滤波算法C语言实现(转2)

木君之上 · 发表于 2014-3-31 09:30:42

卡尔曼需要简历精确的模型，然后通过现代控制理论和矩阵运算得出准确的公式，还有很多地方需要自己去简化，才可以，特别是对噪声的处理，有色还是无色，

sirriam · 发表于 2014-3-27 11:36:38

这个文件解压不对啊

sirriam · 发表于 2014-3-27 11:25:08

这个文件解压不对啊

sirriam · 发表于 2014-3-27 11:24:53

这个文件解压不对啊

mummy108 · 发表于 2014-3-22 21:45:54

mark~ 卡尔曼滤波
感谢楼主分享

六月峰 · 发表于 2014-3-11 11:11:15

mark下！慢慢学！

wingerchen · 发表于 2014-3-10 19:53:16

jackk 发表于 2014-3-8 20:09
效果怎么样。

谢谢你的代码，经确认，卡尔曼不是很适合我的应用要求。

不过我会参考你的代码，作为APP里的一个滤波插件来作为一个可选项来调用。

kingqb · 发表于 2014-3-10 14:04:51

算法类的在运用上很有用啊

jackk · 发表于 2014-3-10 10:06:29

K.O.Carnivist 发表于 2014-3-9 15:19
嗯说下我的学院派的补充吧……

首先呢，卡尔曼滤波是个现代控制理论领域的内容，虽然似乎不少人认为现代控 ...

最优的东西是不应该受参数而转移的。

这句话确实说的很出彩。

简单地了解了卡尔曼的一些学院里的东西，实在感觉到力不从心，里面涉及到太复杂的推导。
另一方面，可能很大程度上，对工程师来讲，不需要纠结一个理论的具体内容。
如果有充分的证据表明这个理论是够用的，我感觉就足够了。

站在巨人的肩膀上，才能看的更远，看的更省心。

K.O.Carnivist · 发表于 2014-3-9 15:19:30

嗯说下我的学院派的补充吧……

首先呢，卡尔曼滤波是个现代控制理论领域的内容，虽然似乎不少人认为现代控制理论没什么用但实际上他们已经在用卡尔曼滤波了，卡尔曼本人也被认为是现代控制理论重要奠基人之一（不过他好像也没有其他的重大贡献）。“数字滤波器”一般是个信号处理领域的词（较真来说卡尔曼滤波确实属于数字滤波器，主要是因为信号领域里“滤波器”这个词含义很宽，广义的滤波器差不多包括所有输出取决于输入的系统）。我还是觉得从状态空间模型、状态观测器的角度去理解卡尔曼滤波比较直观。

误差系数的取值当然是有方法的。测量误差靠查手册啊或者自己用已知真值的试验测出来。系统误差要分析状态转移方程与实际的差别，比如楼主位加速度计那段程序是的状态转移矩阵是1，那么如果应用在动物体上，系统误差主要是物体运动产生的，这就要对物体运动程度做预先估计。当然这时候的系统误差不是白噪声，所以观测器已经不是线性最优的了。
多说一句卡尔曼滤波做为最优线性观测器，严格来讲是没有“参数”的，最优的东西是不应该受参数而转移的，系统误差矩阵和测量误差矩阵应该叫“模型”，它们的确定属于模型辨识问题而不是参数整定问题。就卡尔曼滤波本身而言这已经不算是发展方向了。
像楼主位5±10%例子，Q就是0，R就是噪声方差，这是卡尔曼滤波对这两个量的定义，不容调试的，改变了就不是卡尔曼滤波了……虽然具体应用下可能次优状态观测更有利于系统其他的部分比如控制，但既然已经破坏了卡尔曼滤波的线性最优性的话，何必要用它呢，传统滤波器不也挺好的么……
初始估计无所谓的啊，因为初始值的方差都会设置成很大，进入卡尔曼滤波迭代之后就对后面没有影响了。

jackk · 发表于 2014-3-8 20:09:55

wingerchen 发表于 2014-3-5 12:29
赞一个，一会试试看效果。

效果怎么样。

yue621 · 发表于 2014-3-8 14:19:19

牛人啊~！！！顶起~！！！

曾家0762 · 发表于 2014-3-8 10:46:14

数据处理确实很厉害啊，我也想学了

waterx3 · 发表于 2014-3-6 17:05:43

Mark

xulipan511 · 发表于 2014-3-6 17:02:10

新人，学习一下

shuiyingzi5 · 发表于 2014-3-5 23:28:51

先赞一个，明天再试试

ainiyifei · 发表于 2014-3-5 12:38:44

很好楼主辛苦了

wingerchen · 发表于 2014-3-5 12:29:09

赞一个，一会试试看效果。

yixuanyuxiao · 发表于 2014-3-5 12:13:01

不错，卡尔曼滤波，mark下