我的两轮自平衡车基本做完，给大伙瞧瞧~

ZRYXY · 发表于 2011-1-24 15:55:58

我做了一个月没头绪，感谢你帮理清了，重新做一个，哈哈，请多多指导啊，师傅

ZRYXY · 发表于 2011-1-25 16:29:18

看了半天，楼主你用了PID了吗？

ZRYXY · 发表于 2011-1-25 17:23:08

请问下楼主,光有7260传感器能使他平衡吗?

ZRYXY · 发表于 2011-1-31 03:57:19

feng741 梦不落
你这个程序有些难啊，能不能简化下，程序主要的只留AD采集、卡尔曼滤波和PID计算PWM输出就能跑的，不要外围的车速检测、红外遥控、液晶显示、和键盘什么的，只留加速度传感器和角速度传感器以及PWM输出还有电机正反转换，底子薄的人看的好辛苦啊，看了五天了，眼花了，呵呵，麻烦你啦，LZ！

ZRYXY · 发表于 2011-2-12 20:10:09

寻人启示

寻找楼主 feng741 梦不落
你这个程序有些难啊，能不能简化下，程序主要的只留AD采集、卡尔曼滤波和PID计算PWM输出就能跑的，不要外围的车速检测、红外遥控、液晶显示、和键盘什么的，只留加速度传感器和角速度传感器以及PWM输出还有电机正反转换，底子薄的人看的好辛苦啊，看了五天了，眼花了，呵呵，麻烦你啦，LZ！

ZRYXY · 发表于 2011-2-20 02:48:29

回复【1楼】feng741 梦不落
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东西看起来简单，程序太复杂了

ZRYXY · 发表于 2011-2-20 15:46:18

晕死了，楼主给的1602液晶电路怎么调都不出数据

ZRYXY · 发表于 2011-2-20 23:19:31

程序整个通不过，10个错误

ZRYXY · 发表于 2011-2-21 15:54:09

神人终于出现了

ZRYXY · 发表于 2011-2-21 16:04:50

Build started 21.2.2011 at 16:03:47
In file included from ../Balance_2motors.c:7:
../Balance_1602.h:2: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_1602.h:3: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_1602.h:4: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_1602.h:5: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_2motors.c:129: error: expected '=', ',', ';', 'asm' or '__attribute__' before 'told'
../Balance_2motors.c: In function '__vector_18':
../Balance_2motors.c:212: error: 'tnew' undeclared (first use in this function)
../Balance_2motors.c:212: error: (Each undeclared identifier is reported only once
../Balance_2motors.c:212: error: for each function it appears in.)
../Balance_2motors.c:214: error: 'told' undeclared (first use in this function)
../Balance_2motors.c:215: error: 'time' undeclared (first use in this function)
../Balance_2motors.c: In function 'main':
../Balance_2motors.c:467: warning: implicit declaration of function 'PutInt1602'
../Balance_2motors.c:468: warning: implicit declaration of function 'Putc1602'
make: *** [Balance_2motors.o] Error 1
Build failed with 10 errors and 2 warnings...

ZRYXY · 发表于 2011-2-21 21:19:49

感激，液晶出来了。要把JTAGEN熔丝选上

ZRYXY · 发表于 2011-2-22 00:16:03

这个程序问题仍然没有解决，10个错误

ZRYXY · 发表于 2011-2-24 23:07:42

void SetXY1602(uchar Y,uchar X);
void Putc1602(uchar Y,uchar X,char c);
void Puts1602(uchar Y,uchar X,char *s);
void PutInt1602(uchar Y,uchar X,unsigned int data,unsigned int n);
这几个Y都有问题

ZRYXY · 发表于 2011-2-24 23:08:39

ISR(INT2_vect)
{
tnew=TCNT2;

if(tnew>=told) //计算方波周期
time=tnew-told;
else
time=256-told+tnew;

ZRYXY · 发表于 2011-2-24 23:09:11

volatile uint told=0,tnew,time;

ZRYXY · 发表于 2011-2-24 23:09:32

这都哪里错了不知道

ZRYXY · 发表于 2011-2-25 10:59:10

回复【109楼】elephant7878
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楼主已给图片了，是在淘宝上。我也是买的这个

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 18:46:54

没有Balance_1602.c只有Balance_1602.H

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 18:48:52

In file included from ../Balance_2motors.c:7:
../Balance_1602.h:2: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_1602.h:3: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_1602.h:4: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_1602.h:5: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_2motors.c: In function 'main':
../Balance_2motors.c:474: warning: implicit declaration of function 'PutInt1602'
../Balance_2motors.c:475: warning: implicit declaration of function 'Putc1602'
make: *** [Balance_2motors.o] Error 1
Build failed with 4 errors and 2 warnings...
这次4个错误

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 18:54:33

用惯ICCAVR了，你的程序看的头晕，我和你的硬件一样了，烧入HEX文件怎么调试都不通，1602能正常显示数据，但串口接收不到数据，最主要还是这个程序调不通，好难理解啊，呵呵，楼主别笑话，本人初级阶段接受你的程序慢，如果能简练点程序并能正常生成HEX文件估计要好些

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:13:56

回复【122楼】feng741 梦不落
回复【121楼】zryxy
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修改问题后的程序，点击此处下载
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感谢感谢再感谢

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:17:54

不过编译后又出现4个错误

C:\Downloads\ourdev_618991KLR48T\default/../Balance_2motors.c:644: undefined reference to `Read1Key'
C:\Downloads\ourdev_618991KLR48T\default/../Balance_2motors.c:655: undefined reference to `Read1Key'
C:\Downloads\ourdev_618991KLR48T\default/../Balance_2motors.c:680: undefined reference to `Read1Key'
C:\Downloads\ourdev_618991KLR48T\default/../Balance_2motors.c:705: undefined reference to `Read1Key'
make: *** [Balance_2motors.elf] Error 1
Build failed with 4 errors and 0 warnings...

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:37:04

回复【126楼】feng741 梦不落
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神啊，太好了，你今天一直在线

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:39:10

太好了，都通过了，没有错误了

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:40:40

回复【126楼】feng741 梦不落
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请问下神，你的ENC-03MB接的5V基准电压还是3.3V?

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:47:56

我的7260和ENC-03都是把引脚直接杜绑线接到PA0和PA1上了，这样行吗？在这之前用的HEX烧进去后，液晶都显示了，但就是串口不输出，电机就是不动，不知道为什么？神啊，你太厉害了

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:57:33

我用的这两个模块，不过ENC-03MB是坏的，我又换成ENC-03MA了，电机和你买的一个地方带霍耳传感器的，惭愧研究你的和ZLSTONE的平衡车2个月了，还没弄出来，你还是学生，真厉害，佩服！

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:58:45

(原文件名:未命名.jpg)

(原文件名:未命名1.jpg)

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 21:02:53

烧写你的程序后，1602液晶的第二行，前两个三位参数一直变换数据，过一会就都变成0了，而后面的两个三位参数一直是000，这是我按PB0后的反映，这是为什么啊？

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 21:05:52

对，这些状态通过读你的程序我操作了，是没错

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 21:06:58

我的QQ：526108027

ZRYXY · 发表于 2011-6-12 01:44:06

好帖继续顶

ZRYXY · 发表于 2011-7-6 23:14:05

顶专家！

我的两轮自平衡车基本做完，给大伙瞧瞧~

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！