经过半个月学习opencv有点小成果，用摄像头识别贴片元件的定位和元件的角度，貌似可以用

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Opencv 做為沒有太高精度要求的東西还行，我曾經用在LED的焊點綁定機上，花了半年多的時間，沒日沒夜的，最後还是失敗了。
做出來的東西精度不行，可能是我認知不足吧，別人的東西焊接100個焊點，正確率達到99%，而我的的僅能做到85%。這就是非常大的差距。最難的的地方是鏡頭的標定，非線性的東西很多，要做到一一對應太困難了，和德國的專業軟件比差太遠了。在有任意角度的旋轉匹配應用也很有挑戰，重複精度不好控制啊。現在想起來心有餘悸。

倒是去年我利用業餘時間，用它試做了一個項目自己用的，因精度僅有50uM的要求，應用環境不惡略，所以幾十台山寨版的印刷設備居然達到設計精度要求，算是個安慰吧。東西看起來簡單，但如果有精度要求和可靠性要求就不容易啊。下圖是我人生中設計的的第7種機器視覺，讓同行的德國佬沉默了許久。
這行飯不好吃，不但對設計的人要能力行，維護的人也要行才能玩的轉。
我設計了一套7軸的機器視覺的機械手，一直不能正常應用在產生線，就是抗環境干擾不行，在生產車間，白天，晚上的環境光不同，產品不同，就會現問題。產線的人員一有問題半夜也給你電話，一兩天还行，時間長了，你就會崩潰，乾脆回到原始社會，用人手裝吧。

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上兩張圖吧，前兩天網絡有問題，弄了好久都沒搞定。今天偷偷上兩張圖。

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(原文件名:DSC00778.jpg)


(原文件名:DSC00779.jpg)

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我现在先把机架给架好，东西都给备齐了，跟据实际再做各种微调人为修正等试试，只有自已动手做后才知道效果到底怎样
问一下你步进电机是用几细分，16细分够不够细，每个脉冲0.11度，够不够细了
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部進電機的細分與精度無直接的關係，要看整體機架的精度。細分夠，運行就越平穩。但對你的脈衝頻率就要求更高，也就是插補速度要跟得上。一般來說有水准的機器視覺是識別後，能一次定位到位，這就是高水準。但很多時候事與願違。往往要反复定位多次。這就會影響運行的速度。

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镜头畸变可以通过事先拍一张网格图来得到
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用网格来标定是一种简单的方法，但在高精度的情况下换是行不通的。
因为格与格的的插补就很复杂。如果算法不佳误差绝对是大于一个像素以上。
经常会发现算出来的定位总是不理想。

当然用来贴电阻电容是没问题，但用来贴IC问题可大了。

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呵，当时那德国佬看完后，确认完所有的指标。沉默了许久，他没有提任何意见，只在报告上写要求工人全部穿防静电服工作。
我郁闷了一下，这山寨玩意没有那么娇嫩吧！
吃饭的时候，他突然说了一句，中国给他们的生存压力很大，还好没有说是我山寨他们的，因为这个不可能的。他们也没有类似的设备。
最后还说了句，他真的相信中国能制造J20。哈，那顶帽子也戴得太高了。