国外网站上找到的简单的卡尔曼滤波算法

linhonggui2007

传感器的测量值 加速度Acc_Mess    陀螺仪 Gyro_Mess
卡尔曼滤波器增益 Kg
卡尔曼滤波后的真实角度值 Acc_Real
系统时钟 Time_Loop
最优角度值的偏差　L
高斯白噪声　T
中间变量 Acc_Media

Q = 0.022;
R = 0.617;

Acc_Media=Acc_Real+Gyro_Mess*Time_Loop ;//计算瞬时角度值
T＝sqrt(Q＊Q＋L＊L);                                  //计算高斯白噪声
Kg=T*sqrt(1/(T*T+R*R)) ;                          //计算卡尔曼滤波器的增益
Acc_Real=Acc_Media+Kg*(Acc_Mess-Acc_Media); //计算真实角度值
L=sqrt(1-Kg)*T;                                           //计算真实角度值的偏差

return Acc_Real ;     



请问这个正确吗