国外网站上找到的简单的卡尔曼滤波算法

lijieamd

这类东西想搜索到实用的代码是想都不用想的,国内外都一样
代码确实是有
国内的一般是学生用来做作业的代码,选的例子虚无缥缈暂且不说,要么是MATLAB的验证型代码,若是C或C++的,代码风格和效率那简直就是悲剧,这类代码抄来抄去非常普遍.
而国外的代码,一般都是二次简化的代码,何谓二次简化?
第一次,将例子降维,比如三维多变量系统,他们会把它变成一维单变量的,比如姿态的卡尔曼滤波简化为单轴的卡尔曼滤波
第二次,将代码简化,主要是为了提高效率,但简化后的代码基本没有可更改性,可读性也是大大降低,甚至看不懂,但是代码的编写基础却是十分严格复杂的推导

要想针对应用写这类代码,只能通过自己理解再慢慢的积累起来,比如先针对硬件写一个高效的数学库,然后通过这个库来建立算法
而算法的基础理论,还是老老实实的啃一啃书,啃一啃资料,老外的书和资料还是毫不含糊的