捷联惯导算法心得

werren

seanwood 发表于 2012-9-5 08:01
这里误差没说清楚，不是指向量差。这个叉积误差是指将带有误差的加计向量转动到与重力向量重合，需要绕什 ...

樓主，我按照你的代碼使用陀螺儀和加速度計輸出俯仰和橫滾角都是很穩定的，但是航向角每隔一段時間就增加0.1度，這個是不是所謂的“漂移”，如果沒有磁力計修正的話是否無法避免。能否做到我隨便一個初始姿態之後亂轉N圈后又回到初始狀態它的輸出值沒有漂移？

werren

seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的，陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大，但在初始化（保持 ...

多謝耐心回覆！
       現在我是想把這個算出來的角度用作小車導航用，之前聽別人說起磁力計比較容易受干擾，特別是小車直流馬達轉動的時候容易不准確（自己沒有試過，姑且信了）。所以現在我想只用一顆MPU6050（帶加計和陀螺的）不加磁力計來進行角度的計算。如果這樣的漂移（不管靜態還是動態）不能減小到很小的範圍，恐怕小車沒轉幾個彎就已經“找不著北”了。
      目前的狀況是俯仰和橫滾角基本上不會動，但是水平的航向角（沒有地磁方向）在靜止的生活大概沒5秒增加0.1度，不知道能不能用每計時5S減去0.1度來補償？俯仰和橫滾應該是加速度計的一個準確值吧，所以不怎麼動？
      
      有沒有辦法可以消除這些偏差？我只需要用到水平旋轉角度。靜態和動態最好通通無線趨近與0漂移。

werren

seanwood 发表于 2012-9-13 10:27
磁力計離電機多遠能避免干擾我沒試過，不過我試過離DC-DC電感5-7cm后，干擾就微乎其微了。
另外據我所知電 ...

   陀螺仪给出的欧拉角，俯仰和翻滚都能由加速度修正，偏航怎么修正？静置的时候偏航角度会朝着一个方向递增（也有可能是减，我的系统是递增）

werren

seanwood 发表于 2012-9-13 10:22
你說的5秒0.1度，就是靜態零點偏移，可以依靠初始化來避免，就是靜止，取一段時間陀螺輸出做平均，作為固 ...

初始化偏置之后改善很多，水平放置的时候开始启动时候会偏一点，之后就基本稳定了，很久（几分钟）才会动0.1度。也就说仍然存在误差，不知道该误差可否完全消除？
我的小车在转悠了N圈之后得到的相对航向能否还是准确的？