有关自平衡车姿态测量的一些总结，大家看看能不能用得上

kmani

卡尔曼滤波器的增益是不会随着测量值的变化而变的，在收敛之后就是个固定值(加入这个固定值是最优的)了，和互补没啥两样。
有人又说，那在收敛之前呢？
收敛之前更惨，这个增益值一直不是最优值，这滤波效果能好吗？

kmani

zhanglu1990 发表于 2012-12-14 13:17
就我观察，互补滤波的效果，对于持续颠簸的路面会出现比较大的抖动。
楼上的是不是说反了？卡尔曼的增益K ...

网上有很多卡尔曼的资料，你多看看，多想想，多算算...

kmani

zhanglu1990 发表于 2012-12-14 21:54
Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ + R)
P(k|k-1)这个值是预估计协方差吧，难道不是变化的？你能 ...

大侠不敢当。只是最近看卡尔曼挺火的，就看了。
你看这个公式里面哪一个值受测量值影响了?
（测量值是加速度计算的角度和陀螺仪积分的角度或者加速度计和陀螺仪的原始测量值）

kmani

zhanglu1990 发表于 2012-12-14 22:11
P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’+Q   预计协方差不变？？

你的这个公式在收敛时确实在变，一旦收敛了，基本不变了。
还有，你把我上一次说的，再认真看几遍！

kmani

zhanglu1990 发表于 2012-12-14 22:25
哈哈，卡尔曼滤波就是一种根据预测值和测量值不断修改增益的自回归滤波器，不要说什么让我去看这看到了， ...

既然你说懂了，那就算了。