上拉式的磁悬浮

gogodyb

你好。我也是机械电子工程的研究人员。我最近在调一个上拉式的磁悬浮。没有用到hall传感器，反馈的信号是装有红外灯头的位移信号。MCU用的是stm32f429. PID控制代码如下：
disp_err = SET_disp - Now_disp;
increment_disp = kp * (disp_err - err_pre) + ki * (disp_err) + kd * (disp_err - 2*err_pre + err_pre_pre);  //PID输出增量
Actual_disp += increment_disp;
err_pre_pre =  err_pre;
err_pre = disp_err;

出现的现象当把铁球放在位移传感器的中点附近，PID控制的输出电压不能保持与其位移对应的电压值。会很快降到0。把球网上动一点，就会马上被磁铁吸上去，并且一直吸住，直到掉下来。总的来说，就是不能保持在空中悬浮的状态。想问问你，应该怎么写这个磁悬浮的PID控制程序。