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上拉式的磁悬浮

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出0入0汤圆

发表于 2013-4-22 11:14:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
还不是很稳定,硬件完全是是仿照gzhuli 前辈的,2路变一路。学单片机的第一个作品,三天的泡面没白吃,献丑了



在此谢谢gzhuli 前辈

















#include<avr/io.h>
#define F_CPU 8000000UL

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char


void Delay_ms(uint i)
{
          uint j;
          while(i--)
          {
                   for(j=0;j<1200;j++);
         }
}

uint get_adc()
{
                 
                 uint a=0,b=0;
            
                                 ADMUX=0X60;
                                 ADCSRA=0X87;
                 Delay_ms(1);
                 ADCSRA|=0X40;
                 while(!(ADCSRA&0X10));
                 a=ADCL;
                 b=ADCH;
                 ADCH=0x00;
                 ADCL=0x00;
                 ADCSRA&=0Xef;
                 
                 return b;
}



int ads,m;
int kp=1,ki=0,kd=1;
int temp=0;

int pid()
{
         
          static int n1,n2,n3,res;
           n1=get_adc();
           res=196+kp*n1*n1/676+(n1-n2)*kd/3;      
           n3=n2;
           n2=n1;
           
           return res;
}

int main(void)
{
          DDRA&=~(1<<0);
        DDRB|=0x30;
         DDRD|=0X30;
        PORTB|=0x10;      
    TCCR1A=0X63;
         TCCR1B=0X1B;
   while(1)
   {

          get_adc();
           Delay_ms(5);
        
         OCR1A=255;
         
         temp=pid();
         if(temp>255)temp=255;
         if(temp<0)temp=0;
         OCR1B=temp;
   }               
   }   




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出0入0汤圆

发表于 2013-4-22 11:38:21 | 显示全部楼层
晕死,上拉式的根本不用程序。用MCU成本太高啦!

出0入0汤圆

发表于 2013-4-22 11:41:09 | 显示全部楼层
嘿嘿,路过,帮顶一下

出0入0汤圆

发表于 2013-4-28 04:04:57 | 显示全部楼层
看着不错,挺好玩的

出0入0汤圆

发表于 2013-4-28 08:23:24 | 显示全部楼层
   自己觉得好玩就行!!!

出0入0汤圆

发表于 2013-4-28 08:27:49 | 显示全部楼层
chaily 发表于 2013-4-22 11:38
晕死,上拉式的根本不用程序。用MCU成本太高啦!

你意思是用条绳子吗?

出0入0汤圆

发表于 2013-4-28 08:44:14 | 显示全部楼层
绳子,真搞笑!

出0入0汤圆

发表于 2014-1-4 20:26:13 | 显示全部楼层
用绳子。。。。少年好机智

出0入0汤圆

发表于 2014-1-4 23:00:00 | 显示全部楼层
很不错!顶一下。

出0入0汤圆

发表于 2019-5-15 09:25:40 | 显示全部楼层
你好。我也是机械电子工程的研究人员。我最近在调一个上拉式的磁悬浮。没有用到hall传感器,反馈的信号是装有红外灯头的位移信号。MCU用的是stm32f429. PID控制代码如下:
disp_err = SET_disp - Now_disp;
increment_disp = kp * (disp_err - err_pre) + ki * (disp_err) + kd * (disp_err - 2*err_pre + err_pre_pre);  //PID输出增量
Actual_disp += increment_disp;
err_pre_pre =  err_pre;
err_pre = disp_err;

出现的现象当把铁球放在位移传感器的中点附近,PID控制的输出电压不能保持与其位移对应的电压值。会很快降到0。把球网上动一点,就会马上被磁铁吸上去,并且一直吸住,直到掉下来。总的来说,就是不能保持在空中悬浮的状态。想问问你,应该怎么写这个磁悬浮的PID控制程序。
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